[发明专利]一种电液驱动管道机器人、液压驱动系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种电液驱动管道机器人、液压驱动系统及其控制方法，电液驱动管道机器人包括机器人本体以及两个液压伸缩运动模块，液压伸缩运动模块包括第一往复液压缸、第二往复液压缸和滑动布置于机器人本体内的支撑液压缸，第一往复液压缸、第二往复液压缸均布置于机器人本体内，每组支撑液压缸的缸体分别与复液压缸的活塞杆相连，两组复液压缸的活塞杆、支撑液压缸的活塞杆之间分别铰接有一组支撑臂组件，机器人本体上设有开口，支撑臂组件伸出布置于开口外。本发明能够在不增加液压驱动容量和功率的条件下连续运动以实现快速行走，且具有双向运动能力。

主权项

1.一种电液驱动管道机器人，其特征在于：包括机器人本体（1）以及沿机器人本体（1）的长度方向布置的两个液压伸缩运动模块（2），所述液压伸缩运动模块（2）包括第一往复液压缸（21）、第二往复液压缸（22）和滑动布置于机器人本体（1）内的支撑液压缸（23），所述第一往复液压缸（21）、第二往复液压缸（22）均布置于机器人本体（1）内，所述支撑液压缸（23）的缸体与第二往复液压缸（22）的活塞杆相连，所述第一往复液压缸（21）的活塞杆、支撑液压缸（23）的活塞杆之间铰接布置有一组支撑臂组件（3），所述机器人本体（1）上设有开口（11），所述支撑臂组件（3）伸出布置于开口（11）外。