[发明专利]无人驾驶智能机器人的位置推算方法在审
| 申请号： | 201810009229.X | 申请日： | 2018-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN108548536A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 杜元源 | 申请（专利权）人： | 广东雷洋智能科技股份有限公司;鸿洋科技（香港）实业有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 陈娟 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人驾驶智能机器人的位置推算方法，涉及机器人的控制方法技术领域。所述方法包括如下步骤：地图信息做成所述方法，将接受路径测试装置，所获取的信息，把从车轮计数器获取的移动距离数据和从9轴传感器获取的数值，追加到所述方法的PDR表中；然后基准点设定在每次获取的PDR表信息的开始点上；对于不断追加的PDR表信息进行模拟移动距离计算，根据其计算结果，推算出移动后的自身位置；推算移动位置的最后与环境地图进行比较，图像的扫描匹配处理完成后，认为位置推定成功。所述方法能够准确的推算出机器人的自身位置，从而可以精准的控制所述机器人进行运动。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 推算 智能机器人 位置推算 无人驾驶 自身位置 表信息 追加 移动距离数据 车轮计数器 地图信息 环境地图 距离计算 路径测试 模拟移动 匹配处理 位置推定 移动位置 轴传感器 基准点 开始点 扫描 图像 移动 成功 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶智能机器人的位置推算方法，其特征在于包括如下步骤：地图信息做成所述方法，将接受路径测试装置，所获取的信息，把从车轮计数器获取的移动距离数据和从 9 轴传感器获取的数值，追加到所述方法的PDR表中；然后基准点设定在每次获取的PDR表信息的开始点上；对于不断追加的PDR 表信息进行模拟移动距离计算，根据其计算结果，推算出移动后的自身位置；推算移动位置的最后与环境地图进行比较，图像的扫描匹配处理完成后，认为位置推定成功；推算使用的环境地图，是在激光传感器的测试数据换算成图像信息地图，并且具有尤度计算功能的环境地图；采用贪欲法，基于低解像度的地图，反复进行旋转，平行移动，与环境地图进行图像的扫描匹配；接着，前次高解像度地图为标准，较前次低分解度进行旋转，平移；反复进行与地图的一至性匹配；图像的解像度根据前次推侧成功的开始时间，定义反复匹配时的初始地图的解像度；推算成功后，被利用的车轮计数器和9 轴传感器的积累数据，被一次性清零。
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