[发明专利]一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘在审
| 申请号： | 201810009715.1 | 申请日： | 2018-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN108327473A | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 陶卫军;董龙飞;吴益飞;梁致凡 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B60G11/14 | 分类号： | B60G11/14;B62D7/14;B62D5/04;B60K7/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 唐代盛 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘，包括多个全向全驱模块、底板和分别固连在底板两侧的两个U形板，全向全驱模块安装在U形板上，每个全向全驱模块包括RR旋转平台、独立悬架、轮子和用于驱动轮子沿轮轴旋转的第一动力单元，RR旋转平台由第二动力单元驱动且带动RR旋转平台下方零部件能够围绕Z轴转动，所述独立悬架的上部固接在RR旋转平台下端，独立悬架的下部与第一动力单元固连，独立悬架包括弹性元件，用于保持轮子始终着地且对机器人底盘减震。本发明的机器人底盘能够实现全向移动和独立减震，结构简单。 | ||
| 搜索关键词： | 独立悬架 全向 旋转平台 动力单元 底板 减震 轮子 机器人底盘 移动机器人 底盘 固连 弹性元件 模块安装 全向移动 驱动 固接 轮轴 下端 着地 零部件 | ||
【主权项】：
1.一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘，其特征在于，包括多个全向全驱模块、底板（14）和分别固连在底板（14）两侧的两个U形板（13），全向全驱模块安装在U形板（13）上，每个全向全驱模块包括RR旋转平台（10）、独立悬架、轮子（1）和用于驱动轮子（1）围绕轮轴旋转的第一动力单元，RR旋转平台（10）由第二动力单元驱动且能够围绕垂直方向的Z轴转动，所述独立悬架的上部固接在RR旋转平台（10）下端，独立悬架的下部与第一动力单元固连，独立悬架包括弹性元件（8），用于保持轮子（1）始终着地且对机器人底盘减震。
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