[发明专利]海洋运载器用PD型紧格式无模型自适应航速控制方法

摘要

本发明提供的是一种海洋运载器用PD型紧格式无模型自适应航速控制方法。向海洋运载器下达期望航速指令即，利用罗经测得船舶当前的实际航速，计算航速误差绝对值，作为PD型CFDL_MFAC控制器的输入，并由控制器解算出期望指令，海洋运载器推进机构接收并执行期望指令，从而改变海洋运载器航速，通过海洋运载器上搭载的磁罗经测得下一时刻海洋运载器航速，并与期望航速做差并取绝对值，并作为PD型CFDL_MFAC控制器下一时刻的输入。同时考虑到环境干扰对海洋运载器航速的影响，重复上述过程直到海洋运载器实际航速稳定收敛到期望航速。本发明对海洋运载器航速的动态演变具有预测作用，降低航速控制系统的超调量及稳态调节耗时。

主权项

1.海洋运载器用PD型紧格式无模型自适应航速控制方法，其特征是：步骤一：向海洋运载器下达期望航速指令即y*(k)；步骤二：通过传感器测得海洋运载器当前的实际航速y(k)，并计算航速误差绝对值e(k)；步骤三：若航速误差绝对值e(k)小于预先设定的误差阈值e0,并稳定一段时间，则认为海洋运载器航速稳定收敛到期望航速，否则执行步骤四；步骤四：在CFDL_MFAC算法的基础上引入微分项构成PD型CFDL_MFAC海洋运载器航速控制器，其中k_d为可调的控制系数、Δy(k)为相邻时刻海洋运载器航速偏差、t为系统采样时间；将e(k)作为PD型CFDL_MFAC海洋运载器航速控制器的输入，并由该控制器解算出当前时刻的期望指令u(k)，海洋运载器推进机构执行期望指令，海洋运载器航速发生改变；步骤五：通过海洋运载器上搭载的传感器测得此时刻海洋运载器的实际航速，计算当前此时刻海洋运载器航速误差绝对值并与误差阈值e0比较，当误差绝对值小于误差阈值e0、并稳定一定时间，即认为实际航速稳定收敛到期望航速，否则执行步骤四。