[发明专利]工业机器人的标定方法和系统有效
| 申请号： | 201810011480.X | 申请日： | 2018-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN108274459B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 曾奇;郑麒麟;刘灼;王坤 | 申请（专利权）人： | 高创传动科技开发（深圳）有限公司;广东美的智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人的标定方法和系统，其中，工业机器人具有第一轴和第二轴，方法包括：依次将工业机器人移动至标定板上的N个孔位，并在工业机器人移动到每个孔位时获取相应孔位的位置信息；以两个孔位为单位构造出M组孔位组合，获取每组孔位组合中两个孔位之间的标准距离，其中，M为大于3的整数；根据每个孔位的位置信息获取每组孔位组合中两个孔位之间的距离多项式；根据M组孔位组合的距离多项式和标准距离计算第一轴和第二轴的实际杆长，以修正工业机器人的运动学参数。由此，直接借助标定板上的每组孔位组合中两个孔位的标准位置和两个孔位之间的距离多项式计算第一轴和第二轴的实际杆长，以节省大量成本和标定时间。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人的标定方法，其特征在于，所述工业机器人具有第一轴和第二轴，所述方法包括：依次将所述工业机器人移动至标定板上的N个孔位，并在所述工业机器人移动到每个所述孔位时获取相应孔位的位置信息；以两个所述孔位为单位构造出M组孔位组合，获取每组所述孔位组合中两个孔位之间的标准距离，其中，N、M为大于或等于3的整数；根据所述每个孔位的位置信息获取所述每组孔位组合中两个孔位之间的距离多项式；根据所述M组孔位组合的距离多项式和标准距离计算所述第一轴和第二轴的实际杆长，以修正所述工业机器人的运动学参数。
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