[发明专利]一种基于C-V2X的城市交叉路口行人检测识别系统

摘要

本发明请求保护一种基于C‑V2X(Cellular Vehicle‑to‑Everything)的城市交叉路口行人检测识别系统，包括：设计基于C‑V2X通信技术的信息采集框架，结合城市交叉路口高精度地图，判定手机携带者的种类；利用未来C‑V2X终端携带者当前的位置判定携带者为行人的概率；利用C‑V2X手机当前速度信息，识别出该C‑V2X手机携带者是否为行人；得出当C‑V2X手机携带者为行人时的密度范围，结合C‑V2X手机周围的密度信息，判别C‑V2X手机携带者在当前密度下为行人的概率；使用领域的方法表示方向，对交叉路口范围的区域根据领域特点划分为不同的区域，通过C‑V2X手机之前的方向、行人对方向的影响因子、位置对方向的影响因子得到C‑V2X手机携带者为行人时前进方向集合，结合实际的C‑V2X手机方向计算此前进方向的C‑V2X手机携带者为行人的概率。

主权项

1.一种基于C-V2X的城市交叉路口行人检测识别系统，其特征在于，包括：多模通信信息采集模块(11)、位置判定模块(12)、速度判定模块(13)、密度判定模块(14)及方向判定模块(15)；其中，所述多模通信信息采集模块(11)，用于通过基于C-V2X通信技术的信息采集装置采集包括车辆车载终端、手机、路侧设备的位置、航向角、速度、海拔在内的基本信息,多模通信信息采集模块为本系统其他模块提供原始数据信息；位置判定模块(12)，利用多模通信信息采集模块(11)采集到的C-V2X手机位置信息，用于判定当C-V2X手机的高精度定位信息在交叉路口某一)区域时C-V2X手机携带者为行人的概率,为速度判定模块(13)、密度判定模块(14)、方向判定模块(15)提供区域影响因子；速度判定模块(13)，利用多模通信信息采集模块(11)采集到的手机速度信息和位置信息，通过不同类别的不受任何因素影响的初始速度、位置对速度的影响因子、C-V2X手机信号对速度的影响因子、方向对速度的影响因子，计算出行人的速度范围，结合实际接收到的C-V2X手机的速度信息，计算此速度时C-V2X手机携带者为行人的概率；密度判定模块(14)，利用多模通信信息采集模块(11)采集到的C-V2X手机位置信息和路侧设备接收到的信息，计算C-V2X手机携带者周围的行人密度，并且计算在此行人密度下C-V2X手机携带者为行人的概率，密度判定模块(14)考虑到公交车靠站场景，可以降低使用位置判定模块(12)和速度判定模块(13)对行人检测和识别的失误；方向判定模块(15)，综合考虑C-V2X手机携带者的位置、速度、密度对方向的影响，利用多模通信信息采集模块(11)采集到的C-V2X手机方向、位置信息，通过当前C-V2X手机方向和C-V2X手机位置在内的信息计算C-V2X手机携带者为行人的概率。