[发明专利]居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人

摘要

本发明涉及一种多危险信息探测、危险源追踪定位、信息主动推送、自主导航的室内可移动安防机器人。主要包括火灾检测、漏水检测、入侵检测及追踪定位、可燃气泄漏检测及泄漏源定位；所述机器人接入网络，将上述危险信息上传至云端服务器，并主动推送到用户智能设备；所述机器人采用轮式结构，利用轮速计和摄像头完成视觉导航，实现机器人自主移动。该机器人相对于现有的传统家庭安防系统，具有造价便宜、使用方便、安全可靠、灵活高效等优点，可作为家庭安防领域的一种参考。

主权项

居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人，它由带有两个辅助万向轮及两轮差速驱动的小车机械平台、分别与两个驱动轮连接的光电编码器、摄像头、温度传感器、湿度传感器、声音传感器阵列、气体传感器阵列、wifi模块、决策模块、控制模块、电源模块构成；所述小车机械平台为两层铝合金板结构，底层铝合金板作为小车底盘，通过电机支架连接两个直流减速电机，电机分别连接两个橡胶车轮，所述光电编码器分别与两个电机相连，两个万向轮通过连接轴与底盘连接，四个车轮以底盘圆心呈十字对称分布；所述电源模块由电池和电源电路板构成，位于小车底盘上面中心处，所述控制模块和决策模块分别位于电源模块两侧，所述摄像头位于小车底盘前部，所述wifi模块位于小车底盘尾部；所述温度传感器和湿度传感器置于上层铝合金板表面；所述声音传感器阵列位于上层铝合金板，由四个麦克风单元构成，其中三个位于上层铝合金板表面，第四个与垂直于铝合金平面的金属杆连接增加垂直高度，四个麦克风单元构成正四面体结构；所述气体传感器阵列由六个气体浓度传感器构成，以等半径构成拓扑结构，通过水平金属杆连接到上述垂直金属杆，以水平状态分布于机器人周围。