[发明专利]一种多源融合定位方法、装置、电子设备及存储介质有效
申请号: | 201810016973.2 | 申请日: | 2018-01-08 |
公开(公告)号: | CN108332751B | 公开(公告)日: | 2020-11-20 |
发明(设计)人: | 邓中亮;胡恩文;林开钦;尹露;唐诗浩;刘延旭 | 申请(专利权)人: | 北京邮电大学 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人: | 项京;马敬 |
地址: | 100876 *** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明实施例提供了一种多源融合定位方法、装置、电子设备及存储介质,该方法包括:构建待定位点的目标状态向量;并根据预先获得的所述待定位点的目标观测数据构建观测向量;利用卡尔曼滤波模型获得所述目标状态向量的后验值的均值;基于相对熵方法,建立所述目标状态向量中各变量和观测向量中各观测值的两两之间的耦合度因子;根据所述耦合度因子,更新所述目标状态向量的后验值的均值。本发明实施例分析了多源异构定位信息间的耦合度,建立多源异构定位信息间的相对熵,从而提高了多源融合定位算法的稳定性与多源融合定位的精度。 | ||
搜索关键词: | 一种 融合 定位 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】:
1.一种多源融合定位方法,其特征在于,包括:构建待定位点的目标状态向量;其中,所述目标状态向量中的变量包括:所述待定位点的位置、速度、加速度、姿态以及陀螺漂移误差;根据预先获得的所述待定位点的目标观测数据构建观测向量;利用卡尔曼滤波模型获得所述目标状态向量的后验值的均值;基于相对熵方法,建立所述目标状态向量中各变量和所述观测向量中各观测值的两两之间的耦合度因子;根据所述耦合度因子,更新所述目标状态向量的后验值的均值。
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