[发明专利]一种用于码垛机器人的减重方法有效
| 申请号： | 201810021895.5 | 申请日： | 2018-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN108297130B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 刘涛;郑斯泽 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于码垛机器人的减重方法，属于工业机器人领域，该方法具体为：构建码垛机器人的简化模型，分别在大臂和腰部间添加第一弹簧、小臂和腰部间添加第二弹簧，通过力学分析计算所需第一、第二弹簧的刚度，使提升物体重力得到补偿，减小腰部两驱动电机的力矩。该方法采用弹簧实现被动平衡，能够减小机器人关节上电机力矩，设计机器人时可以选用较小型号的电机，也可以在一定程度上减小机械臂局部应力，进而减小机械臂重量，减轻机器人整体的重量。本方法原理简单，容易实现，通用性强，成本低廉，占用空间小，可以在工作空间狭小的情况下达到良好的减重效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 码垛 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于码垛机器人的减重方法，其特征在于：该方法具体为：构建码垛机器人的简化模型，分别在大臂和腰部间添加第一弹簧、小臂和腰部间添加第二弹簧，通过力学分析计算所需第一、第二弹簧的刚度，使提升物体重力得到补偿，减小腰部两驱动电机的力矩。
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