[发明专利]一种柔性机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种柔性机器人及其控制方法，该柔性机器人主要包括支撑台、设置在支撑台上的X轴模块、Y轴模块、Z轴模块、Y'轴模块、以及用于夹紧工件的夹持模块。本发明所提供的柔性气动机器人和控制系统供电后，在支撑台的控制面板上设置了电源按钮键及电源指示灯键打开这些按键后，该柔性气动机器人和系统具有单操作(手动)和步进、单周期及连续操作(后三种属自动操作)四种工作方式，柔性气动机器人的夹持模块处在Z轴最上面和Y'轴、Y轴最左边且手指气缸处在松开时，称为系统处于原点状态或初始状态。本发明具有结构简单、制造成本低、效率高、系统稳定的优点。

主权项

1.一种柔性机器人，其特征在于，包括支撑台、设置在支撑台上的X轴模块、Y轴模块、Z轴模块、Y'轴模块、以及用于夹紧工件的夹持模块；所述X轴模块固定在支撑台上，所述Y轴模块设置在X轴模块上，由X轴模块驱动其直线往复移动；所述Z轴模块设置在Y轴模块上，由Y轴模块驱动其直线往复移动及水平转动；所述Y'轴模块设置在Z轴模块上，由Z轴模块驱动其上下移动及垂直转动；所述夹持模块设置在Y'轴模块上，由Y'轴驱动其直线往复移动及水平转动；所述X轴模块包括第一无杆气缸、直线导轨、以及导轨安装座；所述第一无杆气缸固定设置在支撑台上，所述导轨安装座分别设置在第一无杆气缸的两侧，与第一无杆气缸平行；所述直线导轨分别安装在导轨安装座上；所述Y轴模块包括第二无杆气缸、Y轴气缸安装座、Y轴电机安装板、以及Y轴步进电机；所述Y轴气缸安装座的两端分别固定在直线导轨上，其中部与第一无杆气缸的滑块连接，由第一无杆气缸驱动其在直线导轨上往复移动；所述第二无杆气缸安装在Y轴气缸安装座上；所述Y轴电机安装板固定设置在第二无杆气缸的滑块上，所述Y轴步进电机安装在Y轴电机安装板上；所述Z轴模块包括第三无杆气缸、Z轴气缸安装座、Z轴电机安装板、以及Z轴步进电机；所述Z轴气缸安装座的端部安装在Y轴步进电机的输出轴上，由Y轴步进电机驱动其水平转动；所述第三无杆气缸固定在Z轴气缸安装座上；所述Z轴步进电机安装在Z轴电机安装板上，Z轴电机安装板固定在第三无杆气缸的滑块上；所述Y'轴模块包括第四无杆气缸、Y'轴气缸安装座、Y'轴电机安装板、以及Y'轴步进电机；所述Y'轴气缸安装座的端部固定在Z轴步进电机的输出轴上，由Z轴步进电机驱动其垂直转动；所述第四无杆气缸固定在Y'轴气缸安装座上；所述Y'轴步进电机安装在Y'轴电机安装板上，所述Y'轴电机安装板固定在第四无杆气缸的滑块上；所述夹持模块包括气缸安装板、以及用于夹持工件的手指气缸；所述气缸安装板固定在Y'轴步进电机的输出轴上，由Y'轴步进电机驱动其水平转动；所述手指气缸朝下安装在气缸安装板上。