[发明专利]车道内行驶辅助装置

摘要

本发明涉及车道内行驶辅助装置，该车道内行驶辅助装置具备驾驶辅助ECU(10)。驾驶辅助ECU(10)构成为：在从车道维持辅助控制切换为车道脱离避免控制而执行车道脱离避免控制的情况下，当由本车辆的驾驶员进行本车辆的方向盘(SW)的操作以使本车辆的朝向成为车道脱离方向时，以车道脱离避免转矩的大小变小的方式决定车道脱离避免转矩、或者停止执行车道脱离避免控制。

主权项

1.一种车道内行驶辅助装置，具备：电动马达，对用于变更本车辆的转向操纵轮的转向角度的转向机构赋予转向操纵辅助转矩；车道识别部，对规定上述本车辆正行驶的车道亦即行驶车道的一对车道划分线进行识别并且基于该车道划分线设定目标行驶线，获取包括上述本车辆相对于上述车道划分线以及上述目标行驶线的位置以及朝向的车道信息；以及控制部，选择性地执行车道维持辅助控制和车道脱离避免控制，其中，上述车道维持辅助控制基于上述车道信息决定用于将上述本车辆的行驶位置维持在上述目标行驶线附近的转向操纵辅助转矩亦即车道维持辅助转矩，并且使用上述电动马达对上述转向机构赋予该决定出的车道维持辅助转矩，上述车道脱离避免控制在产生了上述本车辆有可能向上述行驶车道外脱离的特定行驶状况的情况下，基于上述车道信息决定车道脱离避免转矩，并且使用上述电动马达对上述转向机构赋予该决定出的车道脱离避免转矩，上述车道脱离避免转矩是用于使上述本车辆的朝向向与该本车辆从上述行驶车道脱离的方向亦即车道脱离方向相反的方向变化以防止上述本车辆从该行驶车道脱离的转矩、并且是具有比在上述特定行驶状况中进行了上述车道维持辅助控制的情况下决定的上述车道维持辅助转矩的大小大的大小的转向操纵辅助转矩，上述控制部构成为：当在执行上述车道维持辅助控制的情况下产生了上述特定行驶状况时，代替上述车道维持辅助控制而执行上述车道脱离避免控制，在上述车道内行驶辅助装置中，上述控制部构成为：在产生上述特定行驶状况的情况下，当由上述本车辆的驾驶员进行上述本车辆的方向盘的操作以使上述本车辆的朝向成为上述车道脱离方向时，将上述车道脱离避免转矩决定为与未由上述驾驶员进行上述方向盘的操作以使上述本车辆的朝向成为上述车道脱离方向时相比，上述车道脱离避免转矩的大小小，或者，在产生上述特定行驶状况的情况下，当由上述驾驶员进行上述方向盘的操作以使上述本车辆的朝向成为上述车道脱离方向时，停止执行上述车道脱离避免控制。