[发明专利]一种用于潜入式AGV激光红外避障系统在审
| 申请号： | 201810041055.5 | 申请日： | 2018-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN108196549A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 束鹏飞;冯康;沈振华 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于潜入式AGV激光红外避障系统，包括电源、多个点激光红外传感器、隔离CAN收发器、SDA、SCL、MCU、驱动模块、工控机和CAN总线，所述电源给所述点激光红外传感器、所述MCU、所述隔离CAN收发器供电，所述MCU通过多路模拟串行总线的方式访问每个点激光红外传感器并将所述点激光红外传感器采集的距离值保存至内存，通过PDO方式发送给所述隔离CAN收发器，数据经处理传送到所述CAN总线，所述工控机通过所述CAN总线获取所述MCU传送的距离值，然后和避障的位移值进行比较得出结果，通过CAN总线控制驱动模块。本发明节约了点激光红外传感器，并可保证避障面积覆盖全身。 | ||
| 搜索关键词： | 红外传感器 激光 避障系统 驱动模块 工控机 潜入式 隔离 避障 电源 串行总线 多路模拟 面积覆盖 内存 传送 采集 供电 保存 节约 访问 保证 | ||
【主权项】：
1.一种用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，包括电源、多个点激光红外传感器、隔离CAN收发器、SDA、SCL、MCU、驱动模块、工控机和CAN总线，所述电源给所述点激光红外传感器、所述MCU、所述隔离CAN收发器供电，所述MCU，通过多路模拟串行总线的方式依次使能所述点激光红外传感器，所述点激光红外传感器分别按一定采集频率采集外部障碍物与自己的距离，所述MCU不断通过多路模拟串行总线的方式去访问每个点激光红外传感器并将所述点激光红外传感器采集的距离值保存至内存中，并通过通信协议按固定频率将内存中保存的所述点激光红外传感器采集的距离值通过PDO方式发送给所述隔离CAN收发器，所述隔离CAN收发器将数据处理后传送到所述CAN总线，所述工控机通过所述CAN总线获取所述MCU传送的所述点激光红外传感器采集的距离值，然后和避障的位移值进行比较得出结果，通过CAN总线控制驱动模块，完成避障。
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