[发明专利]一种机械臂及其工作方法有效
| 申请号： | 201810041354.9 | 申请日： | 2016-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN108189035B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 海宁哈工我耀机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;B65G61/00 |
| 代理公司： | 北京华仁联合知识产权代理有限公司 11588 | 代理人： | 国红 |
| 地址： | 314400 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及码垛机械领域，具体的说是一种机械臂以及工作方法，包括底座、一号横向转动关节、一号纵向转动关节、二号纵向转动关节、二号横向转动关节、连接末端和制动控制装置。制动控制装置设置在一号横向转动关节上，制动控制装置包括制动片、制动电机、变速器、主动齿轮、转轴和滚柱；制动片的固定在一号纵向转动关节上；制动电机固定在其下方的一号横向转动关节上，制动电机通过变速器与主动齿轮联接；转轴设置在一号横向转动关节上并与其旋转连接；滚柱设置在转轴上。本发明在机械臂之间安装制动控制装置，通过改变机械臂之间的摩擦方式来控制机械臂的悬停，且悬停状态时该机械关节无能量损耗，可大大节省能量，达到节能环保的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 及其 工作 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂，包括一号横向转动关节(2)及一号纵向转动关节(3)，所述一号纵向转动关节(3)底部与所述一号横向转动关节(2)铰接，其特征在于：还包括制动控制装置(7)；所述制动控制装置(7)包括制动片(71)、制动电机(72)和滚柱(76)；制动片(71)上设置有通过轴心的辐板，且制动片(71)的辐板固定在一号纵向转动关节(3)下端，制动片(71)的中心轴线与一号纵向转动关节(3)围绕一号横向转动关节(2)的转动轴重合；滚柱(76)的轮面与制动片(71)的侧面贴合，滚柱(76)与制动片(71)之间滚动摩擦；制动电机(72)驱动滚柱(76)的滚动方向与制动片(71)的转动方向垂直，滚柱(76)与制动片(71)之间实现静摩擦，一号纵向转动关节(3)与一号横向转动关节(2)之间相对静止。
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