[发明专利]一种机器人手臂

摘要

本发明公开了一种机器人手臂，属于机器人技术领域。所述的手臂固定法兰固定在机器人本体上，且手臂固定法兰中部设有安装通孔，所述的肩部侧展支架的伸出轴贯穿安装通孔，且伸出轴的铣扁位置上安装有两组半挡圈，所述的前后转臂前端通过半挡圈与肩部侧展支架的伸出轴连接，它的结构简单，紧凑，重量小，体积小，可靠性高，零件加工成本低，采用了小功率大推力的推杆电机作为动力源，动力源直接作用与执行机构，一个30W的推杆电机，伸出轴可以达到超过1000N的推力，同时，推杆电机本身的功率很小，非常省电，同样容量的电池，工作时间更长。 1

主权项

1.一种机器人手臂，其特征在于：它包含手臂固定法兰(1)、肩部侧展支架(2)、前后转臂(3)、半挡圈(4)、摆臂推杆电机(5)、侧展推杆电机(5‑1)、手臂杆转轴座(6)、滑块斜支撑(7)、光轴滑块(8)、侧展滑动光轴(9)、侧展推杆底座(10)和转轴(11)，所述的手臂固定法兰(1)固定在机器人本体上，且手臂固定法兰(1)中部设有安装通孔，所述的肩部侧展支架(2)的伸出轴贯穿安装通孔，且伸出轴的铣扁位置上安装有两组半挡圈(4)，所述的前后转臂(3)前端通过半挡圈(4)与肩部侧展支架(2)的伸出轴连接，所述的前后转臂(3)后端通过转轴(11)与摆臂推杆电机(5)的伸缩杆连接，所述的摆臂推杆电机(5)底部通过转轴(11)与手臂固定法兰(1)下部连接，所述的肩部侧展支架(2)后端通过转轴(11)与手臂杆转轴座(6)连接，所述的手臂杆转轴座(6)与侧展推杆底座(10)之间通过侧展滑动光轴(9)连接，且侧展滑动光轴(9)上设置有光轴滑块(8)，所述的光轴滑块(8)与侧展推杆底座(10)之间设置有侧展推杆电机(5‑1)，且侧展推杆电机(5‑1)通过转轴(11)与光轴滑块(8)、侧展推杆底座(10)连接，所述的肩部侧展支架(2)中部通过转轴(11)与滑块斜支撑(7)一端连接，且滑块斜支撑(7)另一端通过转轴(11)与光轴滑块(8)连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手臂，其特征在于：它的工作原理为：首先，将手臂固定法兰(1)固定在机器人本体上，将肩部侧展支架(2)插入到手臂固定法兰(1)上；

将两个半挡圈(4)的扁平位置安装在肩部侧展支架(2)伸出轴的铣扁位置，再将前后转臂(3)装配到前端的半挡圈(4)上，然后用两个转轴(11)分别穿入摆臂推杆电机(5)的上下两个圆孔，并穿入前后转臂(3)和手臂固定法兰(1)的圆孔内，摆臂机构装配完成；

因为肩部侧展支架(2)的伸出轴扁平处，被两个半挡圈(4)夹持，前后转臂(3)与这两个半挡圈(4)装配在一起，所以，当摆臂推杆电机(5)的伸出轴伸长时，推动前后转臂(3)旋转，因而带动肩部侧展支架(2)也一起旋转；

装配手臂侧展部分时，将手臂杆转轴座(6)用一个转轴(11)安装到肩部侧展支架(2)上面圆孔内，再用一个转轴(11)将滑块斜支撑(7)的一个孔安装到肩部侧展支架(2)的中间圆孔上，滑块斜支撑(7)的另一个孔，用一个转轴(11)安装到光轴滑块(8)的侧面圆孔上，光轴滑块(8)的两个竖直圆孔穿入两根侧展滑动光轴(9)，光轴滑块(8)的下圆孔，侧展推杆底座(10)的上圆孔各用一个转轴(11)连接到侧展推杆电机(5‑1)的上下两个圆孔上，最后，将两根侧展滑动光轴(9)的上下两端分别插入手臂杆转轴座(6)的竖直孔和侧展推杆底座(10)的竖直孔内，并且固定，这样，侧展手臂机构就安装完成；

工作时，摆臂推杆电机(5)和侧展推杆电机(5‑1)，一个负责推动手臂前后摆动，一个负责推动手臂侧展，当摆臂推杆电机(5)的伸出轴收缩的时候，手臂竖直向下，当摆臂推杆电机(5‑1)的伸出轴伸长的时候，手臂向前旋转；

当侧展推杆电机(5‑1)的伸出轴收缩的时候，手臂竖直向下，当侧展推杆电机(5‑1)的伸出轴伸长的时候，推动光轴滑块(8)向上运动，光轴滑块(8)推动滑块斜支撑(7)，但是滑块斜支撑(7)两个孔的距离是固定的，这就导致手臂侧向抬起。