[发明专利]用于自动驾驶车辆的轨迹重新规划的系统和方法有效
| 申请号： | 201810048737.9 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN108733046B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 朱帆 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据一个实施方式，利用重新规划确定机制基于ADV在时间点的驾驶状态和条件(例如，规划位置与实际位置之间的差异、当前速度与目标速度之间的差异以及当前前进方向与目标前进方向之间的差异)来确定ADV是否需要重新规划路线或轨迹。这些差异总体上表示了规划与来自ADV的实际响应之间的误差。如果该误差大于预定阈值，则可执行重新规划；否则，执行常规规划。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 轨迹 重新 规划 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：当所述自动驾驶车辆沿着规划的路线移动时，确定所述自动驾驶车辆的当前状态与所述自动驾驶车辆的目标状态之间的状态差异；根据所述自动驾驶车辆的前一状态确定当前状态的状态趋势，所述状态趋势表示所述当前状态与所述前一状态之间的差异的变化趋势；基于所述状态差异和所述状态趋势计算重新规划分数；以及响应于确定所述重新规划分数大于预定阈值，对所述路线的下一路线段执行重新规划。
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