[发明专利]机器人除锈设备

摘要

本发明涉及一种机器人除锈设备，脐带装置以电缆连接操作装置和水下机体；水下机体包含密封在常压仓内的水下计算机、控制模块，和与各执行机构对应的驱动模块，及固定在机架上的平衡水柜和执行机构适配的泵阀件；操作装置采用显示界面和操作手柄，经过脐带装置连接到水下机器人本体，再由操作指令具体操作行走装置及固定机械手和清刷机械手运动或者给出轨迹让机器人自动完成除锈作业，机器人会根据自身的检测装置来定位轨迹及反馈各项数据和视屏等。本发明实现了自动悬浮、智能检测、报警、紧急上浮、自动轨迹和避障功能，克服了传统坞内除锈和水下人工除锈存在的弊端，使船舶除锈作业高效安全。

主权项

1.一种机器人除锈设备，其特征在于，包含：操作装置、水下机体，及通过电缆将所述操作装置和水下机体信号连接的脐带装置；若干执行机构，至少含有除锈部件，并以电缆与所述水下机体信号连接；所述水下机体包含密封在常压仓内且相互信号连接的水下计算机、控制模块和若干驱动模块，以及固定在机架上的平衡水柜和执行机构适配的泵阀件；所述操作装置提供手动控制或自动控制的操作指令给水下计算机，由水下计算机向控制模块及驱动模块提供相应的控制信息；每个驱动模块从控制模块处获得动力输出，对与该驱动模块相应连接的执行机构进行驱动，并将除锈操作中获得的数据向水下计算机反馈，进而通过所述水下计算机反馈给操作装置。