[发明专利]偏转控制装置有效
| 申请号： | 201810050159.2 | 申请日： | 2018-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN108407809B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 伊藤广矩;永江明;猪俣亮;池田将之 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W30/09;B60W10/184;B60T8/1755;B60T8/24;B60T8/58;B60T8/172 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何冲;黄隶凡 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种偏转控制装置，其在利用左右车轮的制动力之差使车辆偏转的同时，使该车辆沿目标轨道行驶。偏转控制装置(17)利用左右车轮的制动力之差而实施使本车(1、2)偏转的偏转控制。该偏转控制装置在偏转控制中具有：计算单元(172、174)，其进行下述两种计算，即，(i)计算出用于通过偏转控制使本车行驶于目标轨道的目标偏航角速度，(ii)将计算出的目标偏航角速度除以基于本车速度得到的系数，而计算出目标偏航力矩；以及控制单元(173)，其将目标偏航力矩施加在本车上而控制各车轮的制动力。 | ||
| 搜索关键词： | 偏转 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种偏转控制装置，其利用左右车轮的制动力之差而实施使本车偏转的偏转控制，其特征在于，在所述偏转控制中具有：计算单元，其进行下述两种计算，即，(i)计算出用于通过所述偏转控制使所述本车行驶于目标轨道的目标偏航角速度，(ii)将所述计算出的目标偏航角速度除以基于所述本车的速度得到的系数，而计算出目标偏航力矩；以及，控制单元，其控制各车轮的制动力而将所述目标偏航力矩施加在所述本车上。
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