[发明专利]远程操作的手术系统的力传递机构

摘要

本发明涉及远程操作的手术系统的力传递机构。提供一种用于远程操作的手术器械的力传递机构，其可以包括齿轮、推拉式驱动元件和连接元件。推拉式驱动元件可以被配置成传递力以致动手术器械的末端执行器，并且当轴由力传递机构旋转时与手术器械的轴一起旋转。连接元件可以可操作地联接齿轮和推拉式驱动元件。连接元件可被配置成将齿轮的旋转运动转换成推拉式驱动元件的基本线性运动。连接元件可以被配置成与推拉式驱动元件一起旋转并且相对于齿轮旋转。

主权项

1.一种手术器械，其包括：具有近端和远端的器械轴；在所述器械轴的所述远端处的末端执行器；和在所述器械轴的所述近端处的力传递机构；其中所述力传递机构包括：驱动输入机构；由所述驱动输入机构驱动的齿轮；推拉式驱动元件，所述推拉式驱动元件沿所述轴延伸到所述末端执行器，其中所述推拉式驱动元件传递力以致动所述末端执行器；以及连接元件，所述连接元件将由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮联接到所述推拉式驱动元件，其中所述连接元件将由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮的旋转运动转换成所述推拉式驱动元件的基本线性运动，从而致动所述末端执行器；并且其中所述连接元件被配置成与所述推拉式驱动元件一起旋转并且相对于由所述驱动输入机构驱动的所述齿轮旋转。