[发明专利]对三维点云进行着色的方法和测量仪器

摘要

对三维点云进行着色的方法和测量仪器。本发明涉及用于着色三维点云的方法，该方法包括：利用测量仪器，测量环境的点云，该点云的每个点由以仪器中心为原点的仪器坐标系内的坐标表征。利用第一摄像机，捕捉环境的第一图像，第一图像的每个像素值被指派给第一摄像机坐标系内的坐标，该第一摄像机坐标系以第一投影中心作为原点，第一投影中心具有相对于仪器中心的第一视差移位。利用测量仪器包括的计算机：将点云从仪器坐标系变换到第一摄像机坐标系，获得第一变换点云。在第一变换点云内，检测可从第一投影中心的视角公开看到的一个或更多个未遮住点。向第一变换点云中的每个未遮住点，指派在第一摄像机坐标系中具有对应坐标的像素值。

主权项

1.一种用于着色三维点云的方法，该方法包括以下步骤：·利用测量仪器，测量环境(10)的点云，其中，所述点云的每个点由仪器坐标系内的坐标表征，所述仪器坐标系以仪器中心(16)作为原点，·利用由所述测量仪器包括的第一摄像机，捕捉所述环境的第一图像，其中，所述第一图像的每个像素值被指派给第一摄像机坐标系内的坐标，所述第一摄像机坐标系以第一投影中心作为原点，其中，所述第一投影中心具有相对于所述仪器中心的第一视差移位，·利用计算机(8)，□将所述点云从所述仪器坐标系变换到所述第一摄像机坐标系，从而获得第一变换点云，□在所述第一变换点云内，检测能够从所述第一投影中心的视角公开看到的一个或更多个未遮住点，□向所述第一变换点云中的每个未遮住点指派在所述第一摄像机坐标系中具有对应坐标的像素值。