[发明专利]一种多频多系统网络RTK基准站模糊度的快速确定方法

摘要

本发明公开了一种多频多系统网络RTK基准站模糊度的快速确定方法，包括以下步骤，删除没有广播星历和不健康的原始观测数据；删除含有伪距粗差的原始观测数据；固定CDMA观测数据的超宽巷模糊度；固定宽巷整数模糊度；固定窄巷整数模糊度；固定超窄巷模糊度。本发明采用提高组合观测值波长，同时降低观测噪声的方法；分利用基准站已知坐标以及高精度误差改正模型，消除站星几何距离误差，提高了基准站模糊度的固定速度。有效地避免了GLONASS伪距频间偏差的处理难题，解决了不同类型接收机长基线GLONASS双差模糊度难以固定的问题。

主权项

1.一种多频多系统网络RTK基准站模糊度的快速确定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、输入基准站多频多系统的原始观测数据以及广播星历；步骤2，利用原始观测数据以及广播星历，计算各系统卫星坐标以及钟差改正数，删除没有广播星历的原始观测数据，并根据广播星历提供的卫星健康标识，删除不健康的原始观测数据；步骤3、删除含有伪距粗差的原始观测数据，并对有相位周跳的原始观测数据进行标记；步骤4.1、固定CDMA观测数据的超宽巷模糊度，步骤4.1.1、首先根据公式(1)组成非差超宽巷观测值Lewl，其中L，P分别表示CDMA观测数据中的载波相位观测值和伪距观测值，f表示载波相位的频率，f，L，P的下标表示频率号，步骤4.1.2、然后通过公式(2)的平滑算法对非差超宽巷观测值Lewl进行平滑处理，削弱观测噪声的影响：其中，＜Lewl(i)＞为第i个历元的非差超宽巷观测值的平滑值，Lewl(i)为第i个历元的非差超宽巷观测值，步骤4.1.3、将平滑后的非差超宽巷观测值进行不同测站k，测站m间以及不同卫星s，卫星j间求差，得到双差超宽巷观测值如公式(3)所示：其中，为平滑后的测站k的卫星s的非差超宽巷观测值；为平滑后的测站k的卫星j的非差超宽巷观测值；为平滑后的测站m的卫星s的非差超宽巷观测值；为平滑后的测站m的卫星j的非差超宽巷观测值；步骤4.1.4、得到双差超宽巷观测值后，按照公式(4)将双差超宽巷观测值进行取整操作，得到CDMA观测数据的双差超宽巷整数模糊度步骤5，组成公式(5)或公式(6)所示观测值▽ΔLx，其中，▽ΔL₁,▽ΔL₂,▽ΔL₅为双差载波相位观测值，其中，▽Δρ为双差站星几何距离，λwl为宽巷观测值波长，▽ΔNwl表示双差宽巷模糊度，▽Δdorb和▽Δdtrop分别表示双差轨道以及对流层残余误差，▽Δεx为观测值噪声，根据基准站精确坐标以及IGS精密星历，对观测值▽ΔL_x采用kalman滤波可估计得到以周为单位的实数宽巷模糊度▽ΔN_wl，然后采用LAMBDA方法搜索固定宽巷整数模糊度步骤6，根据公式(7)或公式(8)组成无电离层组合观测值▽ΔL3，▽ΔL3＝▽Δρ+λ3▽ΔN3+▽Δdorb+▽Δdtrop+▽Δε3    公式(8)其中，λ₃为无电离层组合观测值波长，▽ΔN₃表示双差无电离层组合模糊度，▽Δε₃为观测值噪声，输入基准站精确坐标以及IGS精密星历，对无电离层组合观测值▽ΔL₃采用kalman滤波可估计得到无电离层组合模糊度▽ΔN₃，利用步骤5固定得到的宽巷整数模糊度通过公式(9)可转换得到窄巷实数模糊度，得到以周为单位的实数模糊度▽ΔN_nl，然后采用LAMBDA方法搜索固定▽ΔN_nl为作为窄巷整数模糊度步骤7，将GLONASS观测数据根据公式(7)组成无电离层组合观测值▽ΔL3，输入基准站精确坐标以及IGS精密星历，对无电离层组合观测值▽ΔL3采用kalman滤波，即可估计得到无电离层组合模糊度▽ΔN3，利用公式(10)转换得到实数超窄巷模糊度▽ΔNenl，采用LAMBDA方法搜索固定实数超窄巷模糊度▽ΔN_enl得到超窄巷模糊度整数解