[发明专利]一种清洁机器人有效
| 申请号： | 201810067512.8 | 申请日： | 2018-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN108247647B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 张一茗;陈震 | 申请（专利权）人： | 速感科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16;B25J19/04 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 杨泽;刘芳 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种清洁机器人，包括：运动单元、运动传感器、单目摄像头、存储单元、数据处理单元、清洁单元、外壳；运动传感器获取清洁机器人运动过程中的运动参数；单目摄像头用于拍摄图像；单目摄像设置于位于所述外壳前端、沿正向运动方向斜向上的坡面内，且与所述坡面大体同方向，所述单目摄像头的方向与清洁机器人的正向运动方向成锐角；所述数据处理单元用于获取单目摄像头拍摄的图像、以及运动传感器的运动参数，对所述清洁机器人进行定位、建立地图、规划路线，并控制运动单元按所述规划路线运行。本发明的清洁机器人通过安装结构简单、仰角为锐角的单目摄像头，提高了清洁机器人的定位、建图的准确率，从而提高了路径规划/导航效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 清洁 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种清洁机器人，包括：运动单元、运动传感器、单目摄像头、存储单元、数据处理单元、清洁单元、电源模块、外壳；所述运动单元用于移动；所述运动传感器，用于获取清洁机器人运动过程中的运动参数；所述单目摄像头用于拍摄图像；所述单目摄像设置于位于所述外壳前端、沿正向运动方向斜向上的坡面内，且与所述坡面大体同方向，所述单目摄像头的方向与清洁机器人的正向运动方向成锐角；所述存储单元连接所述数据处理单元，用于存储数据；所述数据处理单元用于获取单目摄像头拍摄的图像、以及运动传感器的运动参数，并根据定位建图算法对所述清洁机器人进行定位、建立地图、规划路线，并控制运动单元按所述规划路线运行；清洁单元用于清洁地面。
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