[发明专利]一种机器人伺服电机控制方法在审
| 申请号： | 201810068922.4 | 申请日： | 2018-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN110065063A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 欧卫婷 | 申请（专利权）人： | 南京机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京中高专利代理有限公司 32333 | 代理人： | 祝进 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人伺服电机控制方法，包括：摄像头拍摄机器人前方的环境的视频，图像识别单元将所述视频的每一帧图像发送给图像分析单元，图像分析单元计算出机器人的空间位置；陀螺仪计算机器人的位置和方向，判断机器人的位置和方向是否偏离预设的运行路径；速度传感器获取机器人的当前运行速度和加速度；根据所述空间位置与所述预设路径的偏差量及所述机器人的当前运行速度和加速度，计算出机器人的需要运行的方向及需要运行的速度和加速度，生成伺服电机调节命令，将伺服电机调节命令发送给伺服电机；将所述伺服电机调节命令生成相对应的电压频率，由变频驱动器输出所述电压频率，伺服电机根据所述电压频率调整伺服电机的转速。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 伺服电机 伺服电机控制 图像分析单元 位置和方向 电压频率 视频 电压频率调整 图像识别单元 变频驱动器 计算机器人 摄像头拍摄 速度传感器 空间位置 命令生成 所述空间 预设路径 运行路径 偏差量 陀螺仪 帧图像 预设 偏离 输出 | ||
【主权项】：
1.一种机器人伺服电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1）、摄像头拍摄机器人前方的环境的视频，图像识别单元将所述视频的每一帧图像发送给图像分析单元，图像分析单元计算出机器人的空间位置；2）、陀螺仪计算机器人的位置和方向，判断机器人的位置和方向是否偏离预设的运行路径；3）、速度传感器获取机器人的当前运行速度和加速度；4）、若所述机器人偏移预设的路径，根据所述空间位置与所述预设路径的偏差量及所述机器人的当前运行速度和加速度，计算出机器人的需要运行的方向及需要运行的速度和加速度，生成伺服电机调节命令，将伺服电机调节命令发送给伺服电机；5）、将所述伺服电机调节命令生成相对应的电压频率，由变频驱动器输出所述电压频率，伺服电机根据所述电压频率调整伺服电机的转速。
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