[发明专利]一种机器人视觉图像的匹配方法

摘要

本发明涉及一种机器人视觉图像的匹配方法，所述机器人设置有图像匹配装置，所述机器人视觉图像的匹配方法包括：所述图像匹配装置采集跟踪的目标的图像信息；对所述目标图像信息进行图像区域分割，对跟踪的目标的色彩产生初始种子点像素；按层次遍历由起始种子点像素开始生长所建立的像素点树，区域生长完成；输出匹配结果。本发明提供的机器人视觉图像的匹配方法，能够迅速地找到目标物体，并能较为准确地分割出目标及其边缘，基本不受背景的干扰，大大提高了机器人匹配目标的速度和准确性。

主权项

1.一种机器人视觉图像的匹配方法，所述机器人设置有图像匹配装置，其特征在于，机器人视觉图像的匹配方法包括：所述图像匹配装置采集跟踪的目标的图像信息；提取图像信息中的第一像素和第二像素，计算第一像素的像素值和第二像素的像素值之间的差值；其中，所述第二像素值在所述第一像素值的相隔N个位置上，N为整数；若第一像素值及第二像素值的差值超过预设阈值，则进入下一步骤，若第一像素值及第二像素值的差值没有超过预设阈值，则返回上一步骤；对所述目标图像信息进行图像区域分割，对跟踪的目标的色彩产生初始种子点像素；对图像区域内的每个像素点加上两个标签，一个为用于判断像素点是否生长的生长标签，另一个为用于判断像素点是否为边缘的边缘标签，初始情况下，两个标签均为0；判断种子像素点相邻的像素点的标签，如果相邻的像素点的生长标签为0，再判断该相邻的像素点的灰度值是否满足预设的生长条件，若生长标签非0，则不考虑该点；若所述相邻的像素点满足生长条件，则把所述相邻的像素点加入队列，并将该相邻的像素点的两个标签均置为0；如此循环直到所有的像素点均经过判断：判断种子像素点的边缘标签是否为0，若是则将种子像素点的边缘标签置0，若否则不作改动；对每个区域的图像信息进行匹配并判断，直至各区域的图像信息完成匹配。