[发明专利]一种关节机器人行走控制方法在审
| 申请号： | 201810069532.9 | 申请日： | 2018-01-24 |
| 公开（公告）号： | CN110065065A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 王拴绪 | 申请（专利权）人： | 南京机器人研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京中高专利代理有限公司 32333 | 代理人： | 祝进 |
| 地址： | 210000 江苏省南京市江宁*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种关节机器人行走控制方法，所述关节机器人行走控制方法包括以下步骤：检测关节机器人的运动速度，若所述运动速度大于预设值；获取关节机器人的姿态信息，从所述姿态信息中获取关节机器人的各连杆的质心位置坐标，根据所述各连杆的质心位置坐标计算关节机器人的实际偏摆力矩，判断所述实际偏摆力矩是否大于预设足部最大静摩擦力矩；所述实际偏摆力矩大于所述预设足部最大静摩擦力矩，则腿部关节驱动装置调整腿部关节角度变大，以使得关节机器人产生竖直向下的加速度。 | ||
| 搜索关键词： | 关节机器人 行走控制 偏摆 预设 静摩擦力矩 腿部关节 质心位置 姿态信息 足部 驱动装置 竖直向下 坐标计算 检测 | ||
【主权项】：
1.一种关节机器人行走控制方法，其特征在于，所述关节机器人行走控制方法包括以下步骤：检测关节机器人的运动速度，若所述运动速度大于预设值；获取关节机器人的姿态信息，从所述姿态信息中获取关节机器人的各连杆的质心位置坐标，根据所述各连杆的质心位置坐标计算关节机器人的实际偏摆力矩，判断所述实际偏摆力矩是否大于预设足部最大静摩擦力矩；所述实际偏摆力矩大于所述预设足部最大静摩擦力矩，则腿部关节驱动装置调整腿部关节角度变大，以使得关节机器人产生竖直向下的加速度。
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