[发明专利]智能修边机器人

摘要

智能修边机器人，包括有跟随切割机械手、旋转吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制器；跟随切割机械手包括有固定柱、摆臂、跟随轮、复位电动推杆、切割架、切割电机、切割钢丝以及升降电动拉杆；使用时，控制器控制吸盘机械手将板坯吸到旋转真空吸盘上吸紧后，控制旋转真空吸盘带动板坯转动，利用重力摆动装置的跟随轮跟随板坯转动，利用切割机械手的切割钢丝将板坯的毛刺切除，切割钢丝切割板坯的板边的毛刺时，电动拉杆牵引切割架摆动，使切割架上的切割钢丝位于切割板坯板边的最佳位置，板坯的毛刺切除后，控制吸盘机械手将切除毛刺后的板坯成品吸到成品箱上，实施了板坯修边过程的无人化加工，提高了板坯修边的生产效率。

主权项

1.智能修边机器人，其特征在于：所述的智能修边机器人包括有跟随切割机械手（1）、旋转吸盘装置（2）、吸盘机械手（3）、机架（4）以及控制器（5）；跟随切割机械手（1）包括有重力摆动装置（6）以及智能切割装置（7），重力摆动跟随装置（6）包括有固定柱（8）、摆臂（9）、跟随轮（10）以及复位电动推杆（11），固定柱（8）与机架（4）固定连接，摆臂（9）通过轴套（12）与固定柱（8）铰接，跟随轮（10）通过其跟随轮轴（13）与摆臂（9）固定连接，固定柱（8）为非垂直状态，使摆臂（9）能在其重力以及轴套（12）与固定柱（8）的摩擦力作用下摆动；复位电动推杆（11）的外壳与机架（4）固定连接，复位电动推杆（11）的推杆头（14）位于摆臂（9）摆动的轨迹上，用于挡住摆臂（9），限制摆臂（9）摆动的幅度；智能切割装置（7）包括有切割架（15）、切割电机（16）、主动轮（17）、被动轮（18）、切割钢丝（19）、升降电动拉杆（20）以及测距传感器（21），摆臂（9）设有铰接轴（22），摆臂（9）的铰接轴（22）与切割架（15）铰接，切割电机（16）的机座与切割架（15）固定连接，切割电机（16）的电机轴与主动轮（17）固定连接，主动轮（17）通过环形的切割钢丝（19）与被动轮（18）连接，主动轮（17）通过其主动轮轴（23）与切割架（15）连接，被动轮（18）通过其被动轮轴（24）与切割架（15）连接，升降电动拉杆（20）的外壳与摆臂（9）铰接，升降电动拉杆（20）的动力升降杆（25）通过其升降轴（26）与切割架（15）铰接；用于利用切割电机（16）通过主动轮（17）以及被动轮（18）带动切割钢丝（19）转动，以达到利用旋转的切割钢丝（19）切割板坯（27）的板边（28）毛刺的目的；测距传感器（21）安装于机架（4），位于被加工的板坯（27）的下方，用于检测被加工的板坯（27）转动的位置变化数据，提供给控制器（5）用于控制切割架（15）的摆动，以利于切割钢丝（19）切割板坯（27）的板边（28）毛刺；旋转吸盘装置（2）包括有旋转真空吸盘（29）、调速电机（30）、旋转接头（31）、真空泵（32）以及第一真空电磁阀（33）；调速电机（30）的机座与机架（4）固定连接，调速电机（30）的驱动轴（34）与旋转接头（31）的旋转轴（35）连接，旋转接头（31）的旋转轴（35）与旋转真空吸盘（29）连接，旋转接头（31）的壳体（36）与调速电机（30）的外壳固定连接；真空泵（32）通过第一真空电磁阀（33）与旋转接头（31）的导气型腔（37）连通，导气型腔（37）与旋转轴（35）的通气孔（38）连通，通气孔（38）与旋转真空吸盘（29）的抽真空通道（39）连通；吸盘机械手（3）包括有机械臂（40）以及移动真空吸盘（41），移动真空吸盘（41）安装于机械臂（40）上，吸盘机械手（3）的机座与机架（4）连接，移动真空吸盘（41）通过第二真空电磁阀（42）与真空泵（32）连接；控制器（5）设有板坯传感器（43）、切割传感器（44）、吸盘传感器（45）、摆臂传感器（46）、启动开关（47）以及停止开关（48），板坯传感器（43）设于旋转真空吸盘（29）的旁边，切割传感器（44）设于测距传感器（21）旁边，吸盘传感器（45）设有移动真空吸盘（41）上，摆臂传感器（46）安装于机架（4）上，摆臂传感器（46）位于复位电动推杆（11）的旁边；控制器（5）通过控制线与切割电机（16）、复位电动推杆（11）、升降电动拉杆（20）、调速电机（30）、真空泵（32）、第一真空电磁阀（33）、第二真空电磁阀（42）、测距传感器（21）、板坯传感器（43）、吸盘传感器（45）以及摆臂传感器（46）连接。