[发明专利]一种电磁式自动平衡头作动平稳程度评价方法

摘要

本发明公开了一种电磁式自动平衡头作动平稳程度评价方法，该方法以一个转动步距内的驱动力矩随配重盘转动角度的变化曲线为评价工具，从变化曲线和驱动力矩零线的关系、拐点的位置信息入手，判定电磁式自动平衡头作动过程的平稳程度，此种评价方法的可靠性高、易于操作，对于电磁式自动平衡头的前期设计开发以及后期的技术改进都具有较强的指导意义。

主权项

1.一种电磁式自动平衡头作动平稳程度评价方法，其特征在于，包括以下步骤：A：定义所述平衡头的磁场力矩与阻尼力矩的矢量和为驱动力矩，以驱动力矩为Y轴、以平衡头配重盘转动角度为X轴构建平面坐标系，通过仿真和测试得出一个转动步距内的驱动力矩随平衡头配重盘转动角度的变化曲线，所述变化曲线包括两个拐点，分别为为拐点1和拐点2，所述拐点2的X轴坐标值大于所述拐点1的X轴坐标值；B：判断所述变化曲线的正确性，如果正确继续执行步骤C，如果错误则跳转至步骤A；C：以所述变化曲线作为评价工具，以驱动力矩零线为分界线，判断平衡头的作动平稳程度，该作动平稳程度包括卡顿、过冲和平稳三种状态；卡顿状态的判断方法是：在转动角度中间点前，驱动力矩出现正负变化，表明配重盘转动过程出现加速‑减速‑加速‑减速的过程，则判断出现了卡顿；过冲状态的判断方法是：在转动角度中间点前，驱动力矩始终为正值，拐点1位于X轴上方，表明配重盘的转动过程为加速‑减速的过程，判断出现了过冲情况，配重盘转过稳定平衡位置，稳定程度差；平稳状态的判断方法是：在转动角度中间点前，拐点1前的驱动力矩始终为正值，拐点1落在X轴上，拐点1与转动角度中间点之间的驱动力矩曲线与X轴重合，表明配重盘的转动过程为加速‑匀速‑减速的过程，判断该种状态为最佳平稳状态。