[发明专利]一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械

摘要

一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械，它涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，以解决现有手控式微创手术器械操作不便、灵活度低，自转与偏摆运动不具备自锁性，类人腕部关节的引入使得末端执行器存在运动耦合，末端执行器不能快速更换等问题，它包括末端执行器、操作杆、运动控制装置和器械外壳；末端执行器包括末端小爪快换连接件一、末端小爪快换连接件二、柔性关节连接件、末端小爪转动轴、柔性关节和两个末端小爪；运动控制装置包括自转运动锁紧机构、偏摆运动锁紧机构、开合运动控制机构、底座和钢丝导向轮组。本发明用于胸腹腔微创外科手术。

主权项

1.一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械，其特征在于：它包括末端执行器(1)、操作杆(2)、运动控制装置(3)和器械外壳(4)；所述末端执行器(1)包括末端小爪快换连接件一(1‑3)、末端小爪快换连接件二(1‑4)、柔性关节连接件(1‑5)、末端小爪转动轴(1‑6)、柔性关节(1‑7)和两个末端小爪(1‑1)；末端小爪快换连接件一(1‑3)与末端小爪快换连接件二(1‑4)分别与末端小爪(1‑1)连接，末端小爪快换连接件一(1‑3)、末端小爪快换连接件二(1‑4)与柔性关节连接件(1‑5)通过末端小爪转动轴(1‑6)连接在一起，末端小爪快换连接件一(1‑3)与末端小爪快换连接件二(1‑4)可绕末端小爪转动轴(1‑6)相对转动，柔性关节连接件(1‑5)和操作杆(2)通过柔性关节(1‑7)连接在一起；所述运动控制装置(3)包括自转运动锁紧机构(3‑1)、偏摆运动锁紧机构(3‑2)、开合运动控制机构(3‑3)、底座(3‑4)和钢丝导向轮组；自转运动锁紧机构(3‑1)、偏摆运动锁紧机构(3‑2)、开合运动控制机构(3‑3)以及钢丝导向轮组均固定在底座(3‑4)上，器械外壳(4)封装在底座(3‑4)上；末端执行器(1)通过固定在末端小爪快换连接件一(1‑3)、末端小爪快换连接件二(1‑4)、穿过柔性关节连接件(1‑5)、柔性关节(1‑7)和中空的操作杆(2)，经钢丝导向轮组后的钢丝与开合运动控制机构(3‑3)连接；柔性关节(1‑7)通过固定在柔性关节(1‑7)、穿过中空的操作杆(2)后的钢丝与偏摆控制装置(3‑2)连接。