[发明专利]一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手

摘要

本发明公开了一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其结构包括：气缸机械箱、机械手底板、旋转轴承座、滚轮传动带、关节辊杆、小臂机械架、气路导管、大臂摆动架、滑轮吊架筒、合金夹爪块，气缸机械箱的顶面紧贴于机械手底板的底面下，旋转轴承座的转轴贯穿机械手底板的中心并且与气缸机械箱的升降台机械连接，本发明气缸机械箱设有左辊轮带吊架、左杠杆翘板、左双管气缸、三通气缸机构、右双位气缸、右推顶翘板、右轴轮带吊架、升降托架台，实现了智能机械手的多气缸横纵传动，形成气路流通的效果，辅助机械手底座升降，配合轴承座旋转的支撑力，使整体动力充足，并且提供动力让机械手多轴联动，高效配合电位控制。

主权项

1.一种基于回差电路的多级气缸式智能机械手，其结构包括：气缸机械箱(1)、机械手底板(2)、旋转轴承座(3)、滚轮传动带(4)、关节辊杆(5)、小臂机械架(6)、气路导管(7)、大臂摆动架(8)、滑轮吊架筒(9)、合金夹爪块(10)，其特征在于：所述气缸机械箱(1)的顶面紧贴于机械手底板(2)的底面下，所述旋转轴承座(3)的转轴贯穿机械手底板(2)的中心并且与气缸机械箱(1)的升降台机械连接，所述滚轮传动带(4)设有两个并且分别紧贴于小臂机械架(6)底端的前后两侧，所述小臂机械架(6)通过关节辊杆(5)与滚轮传动带(4)机械连接，所述小臂机械架(6)呈四十五度角安设在气路导管(7)的两端上并且相互贯通，所述小臂机械架(6)的顶端通过关节辊杆(5)与大臂摆动架(8)的右端活动连接，所述滑轮吊架筒(9)通过滑轮与大臂摆动架(8)的左端机械连接，所述合金夹爪块(10)设有两个并且分别安设在滑轮吊架筒(9)的左右下角；所述气缸机械箱(1)设有左辊轮带吊架(11)、左杠杆翘板(12)、左双管气缸(13)、三通气缸机构(14)、右双位气缸(15)、右推顶翘板(16)、右轴轮带吊架(17)、升降托架台(18)；所述左辊轮带吊架(11)与右轴轮带吊架(17)分别安装于升降托架台(18)的左右上角，所述左辊轮带吊架(11)与右轴轮带吊架(17)通过吊带与升降托架台(18)活动连接，所述左双管气缸(13)与右双位气缸(15)分别横向安设在三通气缸机构(14)的左右两侧，所述左双管气缸(13)与右双位气缸(15)通过活塞杆与三通气缸机构(14)机械连接，所述左杠杆翘板(12)的底端焊接在左双管气缸(13)的轴心上，所述左杠杆翘板(12)的翘板与升降托架台(18)的左下角活动连接，所述右推顶翘板(16)的底端插嵌在右双位气缸(15)的轴心上，所述右推顶翘板(16)的翘板与升降托架台(18)的右下角活动连接，所述升降托架台(18)的顶面紧贴于机械手底板(2)的底面下。