[发明专利]一种机器人夹爪

摘要

本发明涉及一种机器人夹爪，包括夹爪支撑座；夹爪转动连接于夹爪支撑座内；其中主推动器包括主活塞块，其中副推动器包括副活塞外壳，副活塞外壳的底部与主滑动缸套连通，副活塞外壳内部滑动连接有顶杆；其中副活塞外壳内设有限压阀，限压阀底部通过进气孔与副活塞外壳的底部连通，膨胀空腔的顶部滑动连接有驱动阀杆，膨胀空腔内部滑动连接阀块，阀块与膨胀空腔的顶部弹性连接，阀块另一侧设有密封圈，膨胀空腔顶部设有排气孔，排气孔与副活塞外壳的顶部连通，阀杆端部还设有辅助浮动活塞，辅助浮动活塞的顶部设有辅助胶圈，辅助浮动活塞的顶部设有环形的导流框，辅助活动活塞内部设有辅助排气孔，副活塞外壳的侧壁设有泄压孔。

主权项

1.一种机器人夹爪，其特征是：包括夹爪支撑座；所述夹爪支撑座内设置有夹爪和夹爪驱动机构；所述夹爪对称设置于夹爪支撑座内，所述夹爪转动连接于夹爪支撑座内；所述夹爪包括与夹爪支撑座内部转动连接的支撑座，所述支撑座转动连接于夹爪支撑座内部；所述夹爪支撑座上固定有一个引导夹板，所述引导夹板中部设置有一个开口结构的滑动槽，所述两组夹爪的滑动槽的开口相向设置；所述夹爪支撑座内固定有一个夹爪夹紧结构，所述夹爪夹紧结构包括一个驱动块，所述驱动块与夹爪支撑座之间弹性连接；所述夹爪支撑座上固定有夹爪夹板；所述夹爪驱动机构包括一组主推动器和两组副推动器；其中主推动器包括一个主驱动活塞，所述主驱动活塞包括一个主滑动缸套和一个主活塞块，所述主滑动缸套连接于夹爪支撑座的底部，所述活塞块滑动连接于主滑动缸套内，所述主活塞块的端部固定两组副推动器，所述两组副推动器分别为副推动器A和副推动器B，其中副推动器A包括一个副活塞外壳A，所述副活塞外壳A的底部通过一个进气孔A与主滑动缸套内部连通，所述副活塞外壳A内部滑动连接有一个顶杆A，所述顶杆A的端部设置有一个滑块A，所述滑块A与引导夹板的滑动槽滑动连接；其中副推动器B包括一个副活塞外壳B，所述副活塞外壳B的底部通过一个进气孔B与主滑动缸套内部连通，所述副活塞外壳B内部滑动连接有一个顶杆B，所述顶杆B的端部设置有一个滑块B，所述滑块A与引导夹板的滑动槽滑动连接；所述进气孔A和进气孔B设置于主活塞块上；其中副活塞外壳A内设置有一个限压阀，所述限压阀包括一个固定与副活塞外壳A内壁的支撑阀体，所述支撑阀体内部设置有膨胀空腔，所述膨胀空腔的底部通过一个进气孔与副活塞外壳A的底部连通，所述膨胀空腔的顶部滑动连接有一个驱动阀杆，所述膨胀空腔内部滑动连接有一个阀块，所述阀块与膨胀空腔的顶部内壁之间弹性连接，所述阀块的底部设置有一个球面结构的驱动簧片，所述驱动簧片的内凹面朝向进气孔，所述阀块背向驱动簧片的另一侧设置有一个环形的密封圈，所述膨胀空腔顶部对应阀杆与密封圈之间的部位设置有若干排气孔，所述排气孔与副活塞外壳A的顶部连通，所述阀杆端部还设置有一个辅助浮动活塞，所述辅助浮动活塞的顶部设置有环形的辅助胶圈，所述辅助浮动活塞的顶部设置有一个环形的导流框，所述辅助活动活塞对应辅助胶圈的内部设置有若干辅助排气孔，所述副活塞外壳A的侧壁对应阀块顶部的位置设置有一个泄压孔。