[发明专利]基于带噪声目的地信息约束的跟踪方法

摘要

本发明公开一种基于带噪声目的地信息约束的跟踪方法，在笛卡尔坐标系下，对运动目标的状态进行建模得到目标的状态方程；将目的地的笛卡尔坐标增广到运动目标的状态向量中得到运动目标的增广状态方程；根据增广状态向量各状态分量之间确定的约束关系构造伪量测；利用增广状态向量在滤波过程中同时估计运动目标的位置、速度和目的地坐标；将伪量测增广到运动目标的量测向量中，得到增广量测方程；根据增广状态方程和增广量测方程进行滤波，根据滤波结果更新运动目标的状态估计和状态估计协方差。本发明克服了现有技术在目的地信息受噪声影响的情况下直接利用目的地坐标构造约束条件会引入较大的约束误差，导致滤波性能恶化甚至出现发散现象的问题。

主权项

1.一种基于带噪声目的地信息约束的跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤:在笛卡尔坐标系下，对运动目标的状态进行建模，得到运动目标的状态方程；将运动目标的目的地的笛卡尔坐标增广到运动目标的状态向量中作为新的状态分量，根据增广状态向量得到运动目标的增广状态方程；根据所述增广状态向量各状态分量之间确定的约束关系构造伪量测；利用所述增广状态向量在滤波过程中同时估计运动目标的位置、速度和目的地坐标；将所述伪量测增广到运动目标的量测向量中，得到运动目标的增广量测方程；根据所述增广状态方程和所述增广量测方程进行滤波，并根据滤波结果更新运动目标的状态估计和状态估计协方差。