[发明专利]一种GPS与PDR结合的定位方法及装置

摘要

本发明公开了PDR与GPS结合的定位方法：获取定位初始GPS点；并将其作为基准点，并用GPS方向初始化PDR方向；获取PDR产生的坐标点的位置信息和方向信息；获取定位参考GPS点；将定位初始GPS点、定位参考GPS点间、PDR产生的坐标点进行融合；判断定位是否结束，若否，通过定位参考GPS点的位置信息及融合后的方向信息获取下一阶段PDR行进的方向信息；将定位参考GPS点作为新的定位初始GPS点，新的定位初始点为下一阶段PDR的基准点，再通过PDR产生新的PDR坐标点及GPS产生新的定位参考GPS点继续融合。本发明消除了PDR自身方向偏差及GPS信号偏差所产生的轨迹不准确性，确保了定位的准确性。

主权项

1.一种PDR与GPS结合的定位方法，其特征在于，包括：S100获取通过GPS产生的定位初始GPS点；S200将所述定位初始GPS点作为本阶段PDR的基准点，并用GPS方向初始化PDR方向；S300在GPS产生定位参考GPS点之前，利用PDR进行定位，获取PDR产生的坐标点的位置信息和方向信息；S400获取通过GPS产生的定位参考GPS点，所述定位参考GPS点是GPS在定位初始GPS点之后产生的下一个GPS点；S450判断所述定位参考GPS点与所述PDR最后一个坐标点的位置偏差是否大于预设的偏差值，若是，则进入步骤S460，否则进入步骤S500；S460判断所述定位参考GPS点为漂点，丢弃所述定位参考GPS点，返回步骤S300继续通过PDR获取PDR坐标点用于轨迹记录；S500将所述定位初始GPS点、所述定位参考GPS点、及所述PDR产生的坐标点进行融合，以获得本阶段的准确定位及定位轨迹；S600判断定位是否结束，若是，则结束定位；若否，进入步骤S700；S700通过所述定位参考GPS点的位置信息及融合后的方向信息获取下一阶段PDR行进的方向信息；S800将所述定位参考GPS点作为新的定位初始GPS点，所述新的定位初始GPS点为所述下一阶段PDR的基准点，返回步骤S300，以继续进行PDR定位；其中，所述步骤S500包括：S510将所述定位初始GPS点及定位参考GPS点的GPS坐标转化为大地坐标；S520将由所述PDR产生的坐标点构成的轨迹进行等比例拉伸与整体旋转，使得所述PDR产生的最后一个坐标点与同时获取的所述定位参考GPS点重合；S530将处理后的PDR坐标点的大地坐标转化为GPS经纬度坐标。