[发明专利]一种基于关节机器人的岩样取芯装置

摘要

本发明提供一种基于关节机器人的岩样取芯装置，包括关节机器人和冲洗液池，冲洗液池中设有夹具组合和取水泵，关节机器人上设有钻杆，一水管的一端连接取水泵，另一端位于钻杆内，当钻杆钻取岩芯时水管向外喷水且使水沿钻杆下流，夹具组合包括呈“木”字型分布的、铺设于冲洗液池底部的六根导轨，岩样位于六根导轨延长线的交汇处，导轨上具有紧固滑块，紧固滑块上设有竖直撑杆，竖直撑杆上具有上下设置的两个紧固推杆，每一紧固推杆设有推抵岩样的夹紧头，至少部分竖直撑杆通过对应的紧固滑块向岩样所在的方向运动，直至其夹紧头推抵岩样而共同将岩样夹紧固定，从而方便关节机器人使用钻杆钻取岩芯。

主权项

1.一种基于关节机器人的岩样取芯装置，其特征在于：包括关节机器人和冲洗液池，所述冲洗液池中设有夹持岩样的夹具组合和取水泵，所述关节机器人上设有用于钻取所述岩样岩芯的钻杆，一水管的一端连接所述取水泵，另一端位于所述钻杆内，当所述钻杆钻取所述岩芯时所述水管向外喷水且使水沿所述钻杆下流，所述夹具组合包括呈“木”字型分布的、铺设于所述冲洗液池底部的六根导轨，所述岩样位于六根所述导轨延长线的交汇处，每一所述导轨上具有一紧固滑块，所述紧固滑块上可拆卸的设有竖直撑杆，每一所述竖直撑杆上具有上下设置的两个紧固推杆，每一所述紧固推杆朝向所述岩样所在的方向的一端设有推抵所述岩样的夹紧头，至少部分所述竖直撑杆通过对应的所述紧固滑块向所述岩样所在的方向运动，直至其夹紧头推抵所述岩样而共同将所述岩样夹紧固定，从而方便所述关节机器人使用所述钻杆钻取所述岩芯；/n所述关节机器人包括旋转腰部和与所述旋转腰部连接以能随所述旋转腰部旋转的主构件和副构件，所述副构件与所述主构件在前后方向上并列设置，一大臂的下端通过大臂驱动电机可旋转的安装于所述主构件，所述大臂的上端与一上臂通过第一转动副转动连接，一第一小臂的上端与所述上臂通过第二转动副连接，所述第一小臂的下端可旋转的安装于所述主构件，所述大臂远离所述第二转动副的右端设有所述钻杆。/n