[发明专利]一种六轴机器人

摘要

本发明提出一种六轴机器人，包括第一关节结构、第二关节结构、第三关节结构、第四关节结构、第五关节结构和第六关节结构，所述六轴机器人运行时每个关节结构能够绕一个轴线方向进行转动，六个关节结构可在六个轴线方向进行独立转动，使得机器人操控终端能够到达任何角度和位置，实现工业应用中的无死角工作，且同时采用六个伺服电机作为驱动源，并引入多个减速机，使机器人的操作动作更加平稳可控，而且可通过设定各减速机的减速比例、设定各伺服电机的工作程序，可以达到对机器人的精准控制。同时本发明设置多个轴承座及其对应的轴承结构，实现了机器人各关节的无阻尼传动和稳定动力传递，使得机器人具有良好运行稳定性和工作连续性。

主权项

1.一种六轴机器人，其特征在于，包括第一关节结构、第二关节结构、第三关节结构、第四关节结构、第五关节结构和第六关节结构；所述第一关节结构包括：底座(5)、第一RV减速机(6)、第一电机座(8)、第一减速机轴(10)和第一伺服电机(17)，所述第一电机座(8)包括有第一安装座和第二安装座，所述第一伺服电机(17)和第一RV减速机(6)安装于所述第一电机座(8)的第一安装座上，所述第一伺服电机(17)的输出转轴连接于所述第一减速机轴(10)，所述第一减速机轴(10)连接于所述第一RV减速机(6)的传动输入端，所述第一RV减速机(6)的传动输出端连接于所述底座(5)；所述第二关节结构包括：第二伺服电机(13)、第二减速机轴(12)、第二RV减速机(80)和摇转臂(79)，所述第二伺服电机(13)和第二RV减速机(80)安装于所述第一电机座(8)的第二安装座上，所述第二伺服电机(13)的输出转轴连接于所述第二减速机轴(12)，所述第二减速机轴(12)连接于所述第二RV减速机(80)的传动输入端，所述第二RV减速机(80)的传动输出端连接于所述摇转臂(79)的一端；所述第三关节结构包括：第三伺服电机(20)、第三减速机轴(21)、第二电机座(23)和第三RV减速机(78)，所述第二电机座(23)包括有第一安装座和第二安装座，所述第三伺服电机(20)和第三RV减速机(78)安装于所述第二电机座(23)的第一安装座上，所述第三伺服电机(20)的输出转轴连接于所述第三减速机轴(21)，所述第三减速机轴(21)连接于所述第三RV减速机(78)的传动输入端，所述第三RV减速机(78)的传动输出端连接于所述摇转臂(79)的另一端；所述第四关节结构包括：第四伺服电机(18)、第一联接板(19)、第一谐波减速机(22)、旋转臂(70)、第二联接板(71)、交叉滚子轴承(72)、回转轴(73)、第一深沟球滚珠轴承(74)和法兰联接件(75)，所述第四伺服电机(18)安装于所述第一联接板(19)上，所述第四伺服电机(18)的输出转轴连接于所述第一谐波减速机(22)的传动输入端，所述第一谐波减速机(22)安装于所述第二电机座(23)的第二安装座上，所述第一联接板(19)安装于所述第二电机座(23)的第二安装座上，所述第一谐波减速机(22)的传动输出端连接于所述法兰联接件(75)，所述回转轴(73)通过所述第一深沟球滚珠轴承(74)和交叉滚子轴承(72)转动安装于所述第二电机座(23)的第二安装座上，所述第二联接板(71)安装于所述第二电机座(23)的第二安装座上，并将所述回转轴(73)、第一深沟球滚珠轴承(74)和交叉滚子轴承(72)限制于所述第二电机座(23)的第二安装座内，所述回转轴(73)的前端连接于所述法兰联接件(75)，所述旋转臂(70)的前端形成有转动连接座，所述旋转臂(70)的后端形成有转动安装U型腔，所述转动安装U型腔包括相互平行的两个侧壁，每个侧壁上形成有安装孔，所述旋转臂(70)的前端和后端之间形成有第一安装腔体和第二安装腔体，所述回转轴(73)的后端连接于所述旋转臂(70)的转动连接座；所述第五关节结构包括：第一电机压盖(86)、第一密封垫(85)、第一同步带(65)、第一同步带轮(89)、第二同步带轮(64)、第一轴承压盖(63)、第二深沟球滚珠轴承(62)、第三减速机轴(60)、第三谐波减速机(59)、轴套(58)、第一轴承座(56)、转轴(54)、第五伺服电机(69)和第一安装板(88)，所述第五伺服电机(69)安装于所述旋转臂(70)的第一安装腔体内，且所述第五伺服电机(69)的前端面连接于所述第一安装板(88)，所述第一安装板(88)连接于所述旋转臂(70)的一侧面，所述第五伺服电机(69)的输出转轴连接于所述第一同步带轮(89)，所述第三谐波减速机(59)的传动输入端连接于所述第三减速机轴(60)的一端，所述第三减速机轴(60)的另一端穿过所述第一轴承压盖(63)后连接于所述第二同步带轮(64)，且在所述第三减速机轴(60)和第一轴承压盖(63)之间设置有所述第二深沟球滚珠轴承(62)，所述第三谐波减速机(59)的传动输出端连接于所述轴套(58)，所述第三谐波减速机(59)安装于所述第一轴承座(56)内，所述第一轴承压盖(63)连接于所述第一轴承座(56)上并将所述第三谐波减速机(59)限制于所述第一轴承座(56)内，所述第一轴承座(56)连接于所述旋转臂(70)的转动安装U型腔的一侧壁，所述转轴(54)转动安装于所述旋转臂(70)的转动安装U型腔内，所述轴套(58)连接于所述转轴(54)，所述第一同步带轮(89)和第二同步带轮(64)通过所述第一同步带(65)传动连接，所述第一密封垫(85)沿所述旋转臂(70)一侧面的边缘设置，所述第一电机压盖(86)连接于所述旋转臂(70)的一侧面并压紧所述第一密封垫(85)；所述第六关节结构包括：第二电机压盖(28)、第二密封垫(29)、第二同步带(30)、第三同步带轮(31)、第二轴承座(37)、第一骨架油封(39)、主动轮(40)、旋转座(41)、从动轮(42)、轴承套(44)、第二谐波减速机(47)、第三轴承座(48)、联接套(49)、第二轴承压盖(52)、第二骨架油封(53)、第六伺服电机(66)、第四同步带轮(67)、第二安装板(68)和若干轴承件，所述第六伺服电机(66)安装于所述旋转臂(70)的第二安装腔体内，且所述第六伺服电机(66)的前端面连接于所述第二安装板(68)，所述第二安装板(68)连接于所述旋转臂(70)的另一侧面，所述第六伺服电机(66)的输出转轴连接于所述第四同步带轮(67)，所述主动轮(40)包括主动中心轴和主动锥齿轮，所述主动中心轴通过轴承转动支撑于所述第二轴承座(37)内，所述第三同步带轮(31)连接于所述主动中心轴，所述第三同步带轮(31)与所述第四同步带轮(67)通过所述第二同步带(30)传动连接，所述第二轴承座(37)连接于所述旋转臂(70)的转动安装U型腔的另一侧壁，所述第一骨架油封(39)安装于所述转轴(54)内，所述第二密封垫(29)沿所述旋转臂(70)另一侧面的边缘设置，所述第二电机压盖(28)连接于所述旋转臂(70)的另一侧面并压紧所述第二密封垫(29)，所述转轴(54)的内部形成齿轮传动腔，所述主动锥齿轮伸入所述转轴(54)的齿轮传动腔内，所述从动轮(42)包括从动中心轴和从动锥齿轮，所述从动中心轴通过轴承转动支撑于所述轴承套(44)内，所述轴承套(44)连接于所述转轴(54)，所述第二谐波减速机(47)安装于所述旋转座(41)内，所述从动中心轴连接于所述第二谐波减速机(47)的传动输入端，所述第二谐波减速机(47)的传动输出端连接于所述第三轴承座(48)，所述联接套(49)连接于所述第三轴承座(48)，所述第三轴承座(48)通过轴承转动支撑于所述旋转座(41)内，所述第二轴承压盖(52)连接于所述旋转座(41)的端面，所述旋转座(41)连接于所述转轴(54)的端面，所述从动锥齿轮伸入所述转轴(54)的齿轮传动腔内，且所述从动锥齿轮与主动锥齿轮在所述齿轮传动腔内垂直啮合，所述联接套(49)作为对外连接终端，所述第二骨架油封(53)设置于所述联接套(49)和第二轴承压盖(52)之间；所述六轴机器人运行时，在所述第一伺服电机(17)的作用下，所述第一电机座(8)能够相对于所述底座绕第一轴进行转动，在所述第二伺服电机(13)的作用下，所述摇转臂(79)能够相对于所述第一电机座(8)绕第二轴进行转动，在所述第三伺服电机(20)的作用下，所述第二电机座(23)能够相对于所述摇转臂(79)绕第三轴进行转动，在所述第四伺服电机(18)的作用下，所述旋转臂(70)能够相对于所述第二电机座(23)绕第四轴进行转动，在所述第五伺服电机(69)的作用下，所述转轴(54)能够相对于所述旋转臂(70)绕第五轴进行转动，在所述第六伺服电机的作用下，所述联接套(49)能够相对于所述转轴(54)绕第六轴进行转动，且所述第二轴与所述第一轴垂直，所述第三轴与所述第二轴平行，所述第四轴与所述第三轴垂直，所述第五轴与所述第四轴垂直，所述第六轴与所述第五轴垂直。