[发明专利]集装箱船舶的装卸货方法、系统、设备及存储介质

摘要

本发明提供了集装箱船舶的装卸货方法、系统、设备及存储介质，其中，方法包括：建立笛卡尔坐标系，标定陆地参考点坐标O(0,0)，X轴为船体宽度方向，Y轴为船体高度方向，初始化集装箱的参考点坐标P(x,y)和船舱的参考点坐标O′(x′,y′)，每一个集装箱在当前贝位上的行列数(m，n)；设影响因子的向量θ，并且设影响因子对于X轴的权重向量ω_x和对于Y轴的权重向量ω_y，通过对X轴的损失函数l_εx和对应Y轴的损失函数l_εy的计算来对权重向量ω_x和ω_y进行修正，当获取到下一个集装箱的摆放坐标位置时利用关于m和n的公式组来预测下一周期的集装箱在贝位上的行列数。本发明能够动态调整偏移量，提高预测值的精确度。

主权项

1.一种集装箱船舶的装卸货方法，其特征在于，在装卸货阶段中包括以下步骤：S101、建立笛卡尔坐标系，坐标系原点为标定陆地参考点坐标O(0,0)，X轴为船体宽度方向，Y轴为船体高度方向，初始化集装箱的参考点坐标P(x,y)和船舱的参考点坐标O′(x′,y′)；获得陆地参考点坐标O，根据人为校正的当前集装箱贝位行列数(m,n)以及现场采集的集装箱相对O的参考坐标P，计算求得表示船舱参考点坐标O’相对陆地参考点O的坐标信息的公式组(1)：公式组(1)为其中，w为所述集装箱的宽度，h为所述集装箱的高度；S102、根据公式组(1)得到公式组(2)：公式组(2)为S103、设影响因子的向量θ＝(θ1,θ2,…,θn)，其中，θn表征的是第n个影响因子；并且设影响因子对于X轴的权重向量ωx＝(ωx,1,ωx,2,…,ωx,n)和影响因子对于Y轴的权重向量ωy＝(ωy,1,ωy,2,…,ωy,n)，初始化时ωx和ωy中的每一个值都在[0,1]范围内随机获取；获得关于偏移量的公式组(4)：公式组(4)为其中，ε′x是影响因子在X轴方向的偏移量，ε′y是影响因子在Y轴方向的偏移量；S104、在每一次装卸货动作结束之后，这次计算装卸货动作的偏移量为获得关于实际偏移量ε(x,y)的公式组(5)：公式组(5)为其中，εx是这次装卸货动作在X轴方向的偏移量，εy是这次装卸货动作在Y轴方向的偏移量；S105、通过公式组(4)和公式组(5)，获得对应X轴的损失函数lεx和对应Y轴的损失函数lεy：损失函数损失函数其中，δx等于集装箱的宽度的一半，即0x＝0.5w；0y等于集装箱的高度的一半，即0y＝0.5h；S106、通过两个损失函数来对权重向量ωx和ωy进行修正；S107、通过修正过程中在获得新的权重向量更新的表达式，如公式组(7)：公式组(7)为其中，τt,x＝lεx/‖θt‖2，τt,y＝lεy/‖θt‖2；S108、将计算得到的偏移量引入公式组(2)中，获得公式组(8)：公式组(8)为S109、对公式(8)进行取整得到公式组(9)：S110、根据公式组(9)的结果来修正下一次装卸动作。