[发明专利]一种送料凸轮机械手

摘要

本发明公开了一种送料凸轮机械手，包括底座、驱动机构、执行机构和传动机构，执行机构包括机械手、间歇转动机构、凸轮上升机构、凸轮前进机构和凸轮夹紧机构，传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、主轴带轮传动系、第一蜗轮蜗杆传动系、不完全齿轮传动系、连杆、上升机构带轮传动系、传动轴带轮传动系、第二蜗轮蜗杆传动系、前进机构带轮传动系、第三蜗轮蜗杆传动系和夹紧机构带轮传动系；能够实现机械化和自动化生产，具有结构简单、工作平稳、故障率低、使用寿命长的特点。

主权项

1.一种送料凸轮机械手，其特征在于，包括底座、驱动机构、执行机构和传动机构：

所述驱动机构包括电动机；

所述执行机构包括机械手、间歇转动机构、凸轮上升机构、凸轮前进机构和凸轮夹紧机构，所述机械手通过机械手支撑柱分别与间歇转动机构、凸轮上升机构和凸轮前进机构连接，同时通过机械手手轴拉杆与凸轮夹紧机构连接，所述凸轮上升机构包括第一凸轮组和第一凸轮轴，所述第一凸轮轴与第一凸轮组固定连接，所述凸轮前进机构包括第二凸轮和前进推杆，所述前进推杆的一端通过前进凸轮滚子轴承与第二凸轮接触，所述凸轮夹紧机构包括第三凸轮和夹紧推杆，所述夹紧推杆的一端通过夹紧凸轮滚子轴承与第三凸轮接触；

所述传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、主轴带轮传动系、第一涡轮蜗杆传动系、不完全齿轮传动系、连杆、上升机构带轮传动系、传动轴带轮传动系、第二涡轮蜗杆传动系、前进机构带轮传动系、第三涡轮蜗杆传动系和夹紧机构带轮传动系；

所述电动机通过主轴带轮传动系与第一传动轴传动连接，所述第一传动轴通过第一涡轮蜗杆传动系与不完全齿轮传动系传动连接，所述不完全齿轮传动系的完全齿轮通过连杆与间歇转动机构传动连接，所述完全齿轮转动轴通过上升机构带轮传动系与第一凸轮轴组传动连接，所述第一传动轴通过传动轴带轮传动系和第二传动轴传动连接，所述第二传动轴通过第二涡轮蜗杆传动系与前进机构带轮传动系传动连接，所述第二涡轮蜗杆传动系通过前进机构带轮传动系与第二凸轮传动连接，所述第二传动轴通过第三涡轮蜗杆传动系与夹紧机构带轮传动系传动连接，所述第三涡轮蜗杆传动系通过夹紧机构带轮传动系与第三凸轮传动连接。

2.根据权利要求1所述的送料凸轮机械手，其特征在于，所述电动机采用转速为980rpm的三相异步电动机。

3.根据权利要求1所述的送料凸轮机械手，其特征在于，所述第一凸轮组采用平面凸轮，所述第二凸轮和第三凸轮均采用盘形沟槽凸轮。

4.根据权利要求1‑3任一项所述的送料凸轮机械手，其特征在于，所述机械手包括左手爪、右手爪、圆柱滚子、手轴、手架，所述手架包括挡钣，所述左手爪上焊接有左手指、所述右手爪上焊接有右手指，所述的左手爪、右手爪与挡钣铰接，所述手轴通过双头螺柱与机械手手轴拉杆连接，并且底端固定安装圆柱滚子，所述圆柱滚子能够与左手爪和右手爪上的直槽滑动配合，所述左手爪和右手爪能够绕铰接点转动。

5.根据权利要求1‑3任一项所述的送料凸轮机械手，其特征在于，所述间歇转动机构包括齿条拉杆轴和齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构包括齿轮和齿条，所述齿条安装于齿条拉杆轴上，一端利用齿条拉杆轴的轴肩定位，另一端利用所述的带锁圈的螺钉锁紧挡圈进行固定，所述齿条拉杆轴的端部通过螺钉与连杆固定连接，所述齿条拉杆轴活动安装在对称设置的第一拉杆轴支撑架、第二拉杆轴支撑架上，所述第一拉杆轴支撑架、第二拉杆轴支撑架均利用内六角螺栓固定在底座上，所述齿轮设有固定孔，所述机械手支撑柱竖直穿过固定孔安装于齿轮上，所述的齿条拉杆轴能够水平移动，所述的齿条与齿轮啮合。

6.根据权利要求3任一项所述的送料凸轮机械手，其特征在于，所述凸轮上升机构还包括凸轮推杆、上升推板，所述第一凸轮组由两个相同的平面凸轮组成，并分别安装于第一凸轮轴的两端，所述第一凸轮轴通过普通A型平键带动第一凸轮组转动，每个所述平面凸轮的上方均设有1个推杆滚子轴承，所述推杆滚子轴承安装于凸轮推杆上，并与对应的平面凸轮接触，所述凸轮推杆通过上升推板下表面的上升推板圆柱孔固定安装于上升推板。

7.根据权利要求3所述的送料凸轮机械手，其特征在于，所述凸轮前进机构还包括机械手支柱导向架，所述前进推杆安装于前进推杆保持架上，所述前进推杆保持架通过内六角螺栓固定在底座上，所述前进推杆一端安装有前进凸轮滚子轴承，另一端设有机械手支柱导向架，所述前进凸轮滚子轴承与第二凸轮直接接触，所述机械手支柱导向架与机械手支撑柱活动接触，同时能够对机械手支撑柱实现定位。

8.根据权利要求3所述的送料凸轮机械手，其特征在于，所述凸轮夹紧机构还包括夹紧导向装置和立柱，所述夹紧推杆安装于夹紧推杆保持架上，所述夹紧推杆保持架固定于底座上，所述夹紧推杆一端安装有夹紧凸轮滚子轴承，另一端设有夹紧导向装置，所述夹紧凸轮滚子轴承与第三凸轮直接接触，所述夹紧导向装置顶部设有立柱，所述立柱垂直穿过所述机械手手轴拉杆。

9.根据权利要求6所述的送料凸轮机械手，其特征在于，所述机械手支撑柱一侧固定有开槽的肋板，所述上升推板上表面固定设有圆环凸台，所述肋板底端由圆环凸台限位并沿圆环凸台活动。