[发明专利]无线远程燃气表电路板检测设备及方法

摘要

本申请提供一种无线远程燃气表电路板检测设备及方法，检测设备可以包括机械手、驱动装置、和控制装置，动装置包括：与所述控制装置连接的控制指令接收端、及与机械手之间为传动连接的动力输出端。这样，检测方法可以包括：确定电路板的取板位置、测试位置及放板位置，向驱动装置发送控制指令，使得驱动装置基于接收到的控制指令驱动机械手在取板位置抓取电路板，并在取板位置、测试位置及放板位置之间转移电路板。利用机械手取代人工进行取放无线远程燃气表电路板，可以有效减少操作工的误操作率，并提升生产效率。 1

主权项

1.一种无线远程燃气表电路板检测设备，其特征在于，包括：机械手、驱动装置、和控制装置；

所述驱动装置包括：

控制指令接收端，与所述控制装置连接；

动力输出端，与所述机械手之间为传动连接。

2.如权利要求1所述的检测设备，其特征在于，所述机械手包括设置于手爪端的电路板感知器。

3.如权利要求2所述的检测设备，其特征在于，所述电路板感知器为光电传感器。

4.如权利要求1所述的检测设备，其特征在于，所述机械手包括设置于手爪端的真空吸附装置；

所述真空吸附装置包括：气泵、与所述气泵连接的真空吸盘。

5.如权利要求1所述的检测设备，其特征在于，所述机械手包括第一转轴；

所述驱动装置包括第一驱动马达，所述第一驱动马达的动力输出端与所述第一转轴之间为传动连接，使得所述手爪端至少在取板位置、测试位置和放板位置之间旋转；

所述第一驱动马达的控制指令接收端与所述控制装置连接。

6.如权利要求5所述的检测设备，其特征在于，所述机械手还包括：第一机械臂、通过第二转轴与所述第一机械臂可转动连接的第二机械臂，所述第一转轴与第二转轴垂直设置，所述手爪端形成于所述第二机械臂；

所述驱动装置还包括：第二驱动马达，通过动力输出端与对应的第二转轴之间为传动连接，使得所述动力输出端的输出扭矩经对应的所述第二转轴传递至所述第二机械臂；

所述第二驱动马达的控制指令接收端与所述控制装置连接。

7.如权利要求6所述的检测设备，其特征在于，所述第二机械臂包括：与所述第二转轴固定的第一子机械臂、通过第三转轴与所述第一子机械臂可转动连接的第二子机械臂，所述第三转轴与第二转轴垂直设置；

所述驱动装置还包括：第三驱动马达，通过动力输出端与对应的所述第三转轴之间为传动连接，使得所述动力输出端的输出扭矩经对应的所述第三转轴传递至第二子机械臂。

8.如权利要求1所述的检测设备，其特征在于，所述机械手与驱动装置集成在一起。

9.如权利要求1所述的检测设备，其特征在于，还包括：示教器，与所述控制装置连接。

10.一种无线远程燃气表电路板检测方法，其特征在于，包括：

确定取板位置、测试位置、放板位置；

基于确定的取板位置、测试位置、放板位置，向驱动装置发送控制指令，使得所述驱动装置基于所述控制指令驱动机械手执行如下操作：

抓取电路板，并在所述取板位置、测试位置和放板位置之间转移所述电路板。

11.如权利要求10所述的检测方法，其特征在于，基于确定的取板位置、测试位置、放板位置，向驱动装置发送控制指令，包括：

基于确定的取板位置、测试位置、放板位置，切换至自动运行模式；

基于所述自动运行模式，向驱动装置发送对应的控制指令。

12.如权利要求10所述的检测方法，其特征在于，在所述机械手包括设置于手爪端的电路板感知器时，抓取电路板，包括：

控制所述电路板感知器检测电路板；

若检测到电路板，则控制所述驱动装置驱动机械手抓取电路板。

13.如权利要求12所述的检测方法，其特征在于，若所述电路板感知器为光电传感器，则控制所述电路板感知器检测电路板，包括：

控制所述光电传感器发射检测光；

基于是否接收到所述检测光的反射光线，判断是否检测到所述电路板。

14.如权利要求10所述的检测方法，其特征在于，在所述机械手包括设置于手爪端的真空吸附装置时，所述检测方法还包括：

控制所述真空吸附装置的气泵吸气，以吸取所述电路板；

控制所述真空吸附装置的气泵断气，以释放所吸取的所述电路板。

15.如权利要求10所述的检测方法，其特征在于，若所述机械手包括第一转轴，所述驱动装置包括与所述第一转轴之间为传动连接的第一驱动马达，所述检测方法还包括：

向所述第一驱动马达发送控制指令，进而驱动所述第一转轴旋转，使得所述机械手的手爪端在取板位置、测试位置和放板位置之间转移所述电路板。

16.如权利要求15所述的检测方法，其特征在于，若所述机械手还包括：第一机械臂、通过第二转轴与所述第一机械臂可转动连接的第二机械臂，所述第一转轴与第二转轴垂直设置，所述手爪端形成于所述第二机械臂；所述驱动装置还包括：与对应的所述第二转轴之间为传动连接的第二驱动马达，所述检测方法还包括：

向所述第二驱动马达发送控制指令，进而驱动所述第二转轴带动所述第二机械臂旋转，调节所述手爪端与所述第一转轴之间的相对位置。

17.如权利要求16所述的检测方法，其特征在于，若所述第二机械臂包括与所述第二转轴固定的第一子机械臂、通过第三转轴与所述第一子机械臂可转动连接的第二子机械臂，所述第三转轴与第二转轴垂直设置；所述驱动装置还包括：与对应的所述第三转轴之间为传动连接的第三驱动马达，所述检测方法还包括：

向所述第三驱动马达发送控制指令，进而驱动所述第三转轴带动第二子机械臂旋转。