[发明专利]一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置

摘要

本发明公开了一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，包括水平平动限位机构、竖直平动限位机构、俯仰旋转限位机构以及机器人安装基座，其中，水平平动限位机构实现水平自由度的限制，竖直平动限位机构设置在水平平动限位机构上，用于限制竖直方向的自由度，俯仰旋转限位机构安装在竖直平动限位机构上，用于限制俯仰旋转自由度，机器人安装基座安装在俯仰旋转限位机构上；该装置既能有效的防止机器人摔倒，又能灵活调节机器人运动的空间自由度。装置本身不会因为自身的重量而影响机器人运动的性能，兼顾轻便、高强度、低成本等优点。

主权项

1.一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，其特征在于，包括水平平动限位机构、竖直平动限位机构、俯仰旋转限位机构以及机器人安装基座，其中，所述水平平动限位机构包括支架、上水平滑轨和下水平滑轨，上水平滑轨和下水平滑轨平行安装在支架上；所述竖直平动限位机构包括上水平直线轴承、下水平直线轴承、上水平直线轴承座、下水平直线轴承座、第一竖直滑轨、第二竖直滑轨，所述上水平滑轨上至少套装有两个上水平直线轴承，上水平直线轴承均安装在上水平直线轴承座上，所述下水平滑轨上至少套装有两个下水平直线轴承，下水平直线轴承均安装在下水平直线轴承座上，上水平直线轴承座和下水平直线轴承座之间平行固定第一竖直滑轨和第二竖直滑轨；所述俯仰旋转限位机构包括第一竖直直线轴承、第二竖直直线轴承、竖直直线轴承座，所述第一竖直直线轴承套装在第一竖直滑轨上，第二竖直直线轴承套装在第二竖直滑轨，第一竖直直线轴承和第二竖直直线轴承均安装在竖直直线轴承座上；所述机器人安装基座包括右腿基座、左腿基座、双腿联接轴、限位基座、陀螺仪；所述双腿联接轴支承在竖直直线轴承座上，右腿基座固定在双腿联接轴的右端，左腿基座固定在双腿联接轴的左端，限位基座的左端绕过竖直直线轴承座的底端与左腿基座固定连接，限位基座的右端绕过竖直直线轴承座的底端与右腿基座固定连接，所述陀螺仪固定在限位基座上。