[发明专利]基于Walsh内核投影技术的自动驾驶车辆定位

摘要

确定自动驾驶车辆(ADV)相对于高清晰度地图的位置。ADV的车载传感器获得ADV周围的物体的3D点云。3D点云被组织成单元格的ADV特征空间。每个单元格具有中值强度值和高程方差。确定围绕ADV的一组候选单元格。对于每个候选项，使用内核投影在一个或多个维度上将围绕候选单元格的ADV特征空间的一组单元格投影在地图特征空间上。内核可以为沃尔什‑哈达玛向量。拒绝具有不足的相似性的候选。当剩余阈值数量的未拒绝候选项时，可以使用相似性度量来确定候选相似性。最相似的候选单元格的坐标可以用于确定车辆相对于地图的位置。

主权项

1.操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施的方法，所述方法包括：确定所述自动驾驶车辆周围的单元格的自动驾驶车辆特征空间中的多个候选单元格的第一子集；对于所述多个候选单元格的所述第一子集中的每个候选单元格：通过使用第一维度基向量将所述自动驾驶车辆特征空间的子集投影在地图特征空间上，确定围绕所述候选单元格的所述自动驾驶车辆特征空间的所述子集与所述地图特征空间之间的相似性分数，以及响应于确定出所述相似性分数表示不足的相似性，将所述候选单元格标记为拒绝，否则将所述相似性分数与所述候选单元格关联地存储；至少部分地基于所述多个候选单元格中具有最高相似性分数的所述多个候选单元格中的候选单元格来确定所述自动驾驶车辆相对于所述地图特征空间的位置。