[发明专利]一种电机参数测量方法及其装置在审

专利信息
申请号: 201810128739.9 申请日: 2018-02-08
公开(公告)号: CN108270377A 公开(公告)日: 2018-07-10
发明(设计)人: 黄衎澄;刘力上;张国亮;保昉 申请(专利权)人: 浙江国自机器人技术有限公司
主分类号: H02P21/14 分类号: H02P21/14;H02P21/16
代理公司: 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 代理人: 罗满
地址: 310053 浙江省*** 国省代码: 浙江;33
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摘要: 发明公开了一种电机参数测量方法及其装置,包括将驱动器设置为电流闭环模式,并设定驱动器的目标输出电流等于预设电流值以及电角度为0°,控制驱动器输出工作,输出电流平稳后,得到驱动器输出至电机的三相电压的占空比值;控制驱动器停止输出后,去除驱动器内的电流环,将其设置为开环模式,电角度设置为0°,并依据上述得到的占空比值设定驱动器输出的驱动信号的占空比值;控制驱动器输出工作,获得电机的d轴平均电压Ud和d轴平均电流Id以及电机电流稳定前的上升时间t1;依据d轴平均电压Ud、d轴平均电流Id和上升时间t1计算得到电机的电阻R和d轴电感Ld。本发明不需要额外增加硬件,且不需要改变线序的接法,电机参数辨识的精确度和稳定性高。
搜索关键词: 驱动器 控制驱动器 驱动器输出 电机 电机参数 平均电流 平均电压 输出 测量 电机参数辨识 目标输出电流 比值设定 电机电流 电流闭环 角度设置 开环模式 驱动信号 三相电压 输出电流 预设电流 电流环 电阻 去除 线序
【主权项】:
1.一种电机参数测量方法,其特征在于,基于电机参数测量系统,所述电机参数测量系统包括电机和驱动器;所述方法包括:将所述驱动器设置为电流闭环模式,并设定所述驱动器的目标输出电流等于预设电流值以及电角度为0°,控制所述驱动器输出工作,输出电流平稳后,得到所述驱动器输出至所述电机的三相电压的占空比值;控制所述驱动器停止输出后,去除所述驱动器内的电流环,将其设置为开环模式,电角度设置为0°,并依据上述得到的占空比值设定所述驱动器输出的驱动信号的占空比值;控制所述驱动器输出工作,获得所述电机的d轴平均电压Ud和d轴平均电流Id以及所述电机电流稳定前的上升时间t1;依据所述d轴平均电压Ud、d轴平均电流Id和所述上升时间t1计算得到所述电机的电阻R和d轴电感Ld。
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