[发明专利]一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器

摘要

本发明提供一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，所述方法包括：控制送料机将冲压件放入第一台冲床，向所述第一台冲床下发冲压信号；在接收到第一台冲床发送的冲压完成信号和送料机发送的取料信号后，控制第一个机械手进入第一台冲床取冲压件；控制第一个机械手将冲压件放入第二台冲床，向第二台冲床下发冲压信号；在接收到第二台冲床发送的冲压完成信号和第一个机械手发送的取料信号后，控制第二个机械手进入第二台冲床取冲压件；采用与第一个机械手的相同的控制方式依次控制第二个机械手至第N个机械手至对应的冲床取件和/或放件。本发明有效解决了现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统的问题。

主权项

1.一种多冲压机械手联动控制系统，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；其特征在于，所述多冲压机械手联动控制系统包括：多个串联的控制器，各所述控制器分别与对应的送料机、机械手和冲床相连；与所述送料机和第一台冲床相连的第一台控制器在运行时执行：控制所述送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号并生成取料信号；与第一个机械手、所述第一台冲床和第二台冲床相连的第二台控制器在运行时执行：在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述第一台控制器发送的取料信号后，控制所述第一个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件；控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号并生成取料信号；第三台控制器至第N台控制器分别在运行时执行与所述第二台控制器相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。