[发明专利]一种用于无人机低空环境飞行的安全包络模型及其构建方法有效
| 申请号： | 201810131367.5 | 申请日： | 2018-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN108399289B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 向锦武;罗漳平;李道春;申童 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 姜荣丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种用于无人机低空环境飞行的安全包络模型及其构建方法，属于飞行器安全区域建模技术领域。所述的构建方法包括采集无人机的长度L，宽度W，高度H，以及无人机在各个方向的最大飞行速度，计算无人机在安全响应时间τ范围内，各个方向所能到达的最大飞行距离，据此，构建无人机安全包络模型E(X |
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| 搜索关键词： | 一种 用于 无人机 低空 环境 飞行 安全 包络 模型 及其 构建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人机低空环境飞行的安全包络模型的构建方法，其特征在于：所述的构建方法包括如下步骤：S0：采集无人机的长度L，宽度W，高度H，以及无人机在各个方向的最大飞行速度，具体包括：最大前飞速度Vf,最大后飞速度Vb,最大垂向爬升速度Va,最大垂向下降速度Vd,最大侧向移动速度Vl；S1：设定无人机安全响应时间τ；S2：计算无人机在步骤S1所给定安全响应时间τ范围内，各个方向所能到达的最大飞行距离；具体包括：最大前飞距离a＝Vf*τ，最大后飞距离b＝Vb*τ，最大爬升距离c＝Va*τ，最大下降距离d＝Vd*τ，以及最大左右侧向移动距离e＝f＝Vl*τ；S3：根据步骤S2中所给定无人机各个方向所能达到的最大飞行距离，构建无人机安全包络模型E(XA)，其中，![]()
其中，![]()
代表m行n列的矩阵空间，XA＝[xA yA zA]是无人机中心在惯性坐标系Oxyz中的空间位置，![]()
i＝1,2,3,4为对角矩阵：![]()
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