[发明专利]自动操舵控制装置

摘要

本发明提供在自动驾驶异常结束时能够不使车辆的行为紊乱地转移到手动驾驶的自动操舵控制装置。自动操舵控制装置具备：基于车辆的目标前进道路形状和车辆的状态量算出用于使上述车辆沿上述目标前进道路形状行驶的第1指示值的操舵辅助装置；在自动驾驶时基于上述第1指示值控制操舵装置的操舵控制部，上述操舵控制部具备存储从当前起到预定的时间后为止的将来前进道路形状和当前的上述状态量的存储部，在上述操舵辅助装置发生故障的情况下，基于存储在上述存储部的信息使车辆沿上述将来前进道路形状行驶上述预定的时间。

主权项

1.一种自动操舵控制装置，其特征在于，具备操舵辅助装置和操舵控制部，所述操舵辅助装置基于根据车辆的外部环境信息和地图信息中的至少一个算出的目标前进道路形状、以及从检测所述车辆的行为的状态量检测装置输出的状态量，算出为了使所述车辆沿所述目标前进道路形状行驶而向所述车辆具备的操舵装置输出的第1指示值，所述操舵控制部在所述车辆的自动驾驶时基于所述第1指示值控制所述操舵装置，所述操舵控制部具备：输入输出部，其与所述操舵辅助装置及所述状态量检测装置进行通信；存储部，其存储将来前进道路形状和当前的所述状态量，所述将来前进道路形状为从当前起到预定的时间后为止的所述目标前进道路形状；第1异常检测部，其检测所述操舵辅助装置的动作和所述操舵辅助装置与所述输入输出部之间的通信中的至少一个是否发生故障；第2异常检测部，其检测所述状态量检测装置的动作和所述状态量检测装置与所述输入输出部之间的通信中的至少一个是否发生故障；指示值运算部，其在自动驾驶时，在所述第1异常检测部检测出故障发生的第1故障状态的情况下，基于从所述状态量检测装置接收的所述状态量和存储在所述存储部的所述将来前进道路形状，算出为了使所述车辆沿所述将来前进道路形状行驶而向所述操舵装置输出的第2指示值，并且，在自动驾驶时，在所述第1异常检测部和所述第2异常检测部检测出故障发生的第2故障状态的情况下，所述指示值运算部基于存储在所述存储部的最新的所述状态量和所述将来前进道路形状，算出为了使所述车辆沿所述将来前进道路形状行驶而向所述操舵装置输出的第3指示值；以及切换部，其在自动驾驶时，在所述第1异常检测部和所述第2异常检测部未检测出故障发生的正常状态的情况下，基于从所述操舵辅助装置输出的所述第1指示值控制所述操舵装置，在述第1故障状态的情况下，基于从所述指示值运算部输出的所述第2指示值控制所述操舵装置，在所述第2故障状态的情况下，基于从所述指示值运算部输出的所述第3指示值控制所述操舵装置。