[发明专利]一种改进型D*Lite车辆动态路径规划方法有效
| 申请号： | 201810138594.0 | 申请日： | 2018-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN108073176B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 孙宏滨;马荣波;吴金强;王潇;辛景民;郑南宁 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710049 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种改进型D*Lite车辆动态路径规划方法，包括以下步骤：1)获取车辆当前状态及目标状态，并获取当前环境地图信息，再使用形态学操作对当前环境地图中的障碍物进行膨胀；2)构建车辆运行学模型；3)基于车辆运动学模型的限制，使用D*Lite算法在膨胀后的环境地图上搜索路径；4)根据Reeds‑Shepp曲线对到达终点时车辆的朝向角进行调整；5)根据步骤3)生成的最短路径及步骤4)中的Reeds‑Shepp曲线构建最终路径，然后使用能量函数及梯度下降法对最终路径进行平滑，完成改进型D*Lite车辆动态路径规划，该方法能够在动态的环境下实现路径的规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 改进型 lite 车辆 动态 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种改进型D*Lite车辆动态路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：1)获取车辆当前状态及目标状态，并获取当前环境地图信息，再使用形态学操作对当前环境地图中的障碍物进行膨胀；2)构建车辆运行学模型；3)基于车辆运动学模型的限制，使用D*Lite算法在膨胀后的环境地图上搜索最短路径；4)根据Reeds-Shepp曲线对到达终点时车辆的朝向角进行调整；5)根据步骤3)生成的最短路径及步骤4)中的Reeds-Shepp曲线构建最终路径，然后使用能量函数及梯度下降法对最终路径进行平滑，完成改进型D*Lite车辆动态路径规划。
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