[发明专利]桁架机械手

摘要

本发明涉及桁架机械手，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件。采用驱动装置对移料臂进行横向、纵向、竖向驱动，并结合移料臂上的旋转装置进行旋转驱动，以实现四轴联动，定位板在压缩弹簧的顶压作用下对卷筒的端面形成端面定位，此时，取料夹爪对卷筒形成短轴及端面定位，其定位和夹持非常稳定、牢靠，可承载较重的物料。

主权项

1.桁架机械手，其特征在于，包括：机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转；所述取料夹爪包括本体，固定于本体的第一驱动组件，位于本体下端的夹取组件，位于本体下端的定位板，第一导向组件；所述夹取组件包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件；所述左定位件的下端设有左定位部；所述右定位件设有右定位部；所述定位板设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽；所述第一导向组件包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧；所述第一驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动；所述压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。