[发明专利]具有球齿轮的复谐波传动装置

摘要

本发明涉及具有球齿轮的复谐波传动装置，特点是包括第一及第二波发生器、第一及第二柔性外齿轮、第一及第二刚性内齿轮、壳体、第一及第二输出轴、第一球齿轮、输入轴及第二齿轮结构；第一及第二波发生器分别设在第一及第二柔性外齿轮中；第一刚性内齿轮设在壳体中并能相对转动，第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中，第一输出轴与第一刚性内齿轮连接，第一球齿轮设在第一输出轴上；第二柔性外齿轮设在第二刚性内齿轮中，第二输出轴与第二柔性外齿轮固定连接；输入轴与第二波发生器连接，第二齿轮结构设在输入轴上，第一球齿轮与第二齿轮结构相互啮合。其优点为：两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆。

主权项

1.一种具有球齿轮的复谐波传动装置，其特征在于包括：第一波发生器（1）、第一柔性轴承（2）及第一柔性外齿轮（3）；所述第一波发生器（1）通过第一柔性轴承（2）设在第一柔性外齿轮（3）中，第一波发生器（1）转动带动第一柔性外齿轮（3）转动；第一轴承组（5）、第一刚性内齿轮（4）、壳体（6）、第一键（7）、第一输出轴（8）及第一球齿轮（9）；所述第一刚性内齿轮（4）通过第一轴承组（5）设在壳体（6）中并能相对转动，所述第一柔性外齿轮（3）设在第一刚性内齿轮（4）中并相互啮合，第一柔性外齿轮（3）能带动第一刚性内齿轮（4）转动，所述第一输出轴（8）的左端通过第一键（7）与第一刚性内齿轮（4）固定连接，所述第一球齿轮（9）固定设在第一输出轴（8）的右端部；第二柔性外齿轮（12）、第二柔性轴承（11）及第二波发生器（16）；所述第二波发生器（16）通过第二柔性轴承（11）设在第二柔性外齿轮（12）中，第二波发生器（16）转动带动第二柔性外齿轮（12）转动；第二刚性内齿轮（10）、第二键（13）及第二输出轴（14）；所述第二柔性外齿轮（12）设在第二刚性内齿轮（10）中并相互啮合，第二柔性外齿轮（12）能在第二刚性内齿轮（10）中相对转动，所述第二输出轴（14）的左端通过第二键（13）与第二柔性外齿轮（12）固定连接；以及第三键（17）、输入轴（18）及第二齿轮结构（19）；所述输入轴（18）的右端部通过第三键（17）与第二波发生器（16）固定连接，所述第二齿轮结构（19）固定设在输入轴（18）的左端部，所述第一球齿轮（9）与第二齿轮结构（19）相互啮合从而使第一输出轴（8）的回转轴线与第二输出轴（14）的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。