[发明专利]一种基于PID控制的交叉耦合控制算法和系统有效
| 申请号： | 201810148157.7 | 申请日： | 2018-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN108363293B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 王三秀;陈光;邬玲伟;崔跃利;汪洋;蒋胜韬 | 申请（专利权）人： | 台州学院 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05B13/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔;刘辉 |
| 地址： | 317000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PID控制的交叉耦合控制算法和系统，首先采用滑模变结构控制器作为单轴位置跟踪控制，有效减小各轴位置跟踪误差。为进一步减小轮廓误差，引入基于PID控制的交叉耦合控制策略来消除各轴参数不匹配的影响，并利用神经网络的自学习能力，自适应整定PID参数，有效解决PID参数难整定的问题。最后通过仿真实验结果表明，所提控制算法有效，能显著减小伺服系统的轮廓误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pid 控制 交叉 耦合 算法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于PID控制的交叉耦合控制算法，其特征在于，包括以下步骤：1)估计轮廓误差矢量，所述轮廓误差估计矢量为![]()
其中，Cx和Cy是两轴交叉耦合增益，ex和ey是两轴跟踪误差值；2)设计单轴滑模变结构控制器，X轴滑模变结构控制器为：![]()
同理，Y轴滑模变结构控制器为：![]()
其中，rdx和rdy为两轴的参考输入，rx和ry为两轴实际输出，ex和ey为两轴跟踪误差，a,b为大于零的常数，S为滑模函数，η为切换增益，满足η≥0；3)对多轴同步控制引入变增益交叉耦合控制，所述变增益交叉耦合控制采用PID控制器。
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