[发明专利]车辆的行驶控制装置

摘要

本发明提供一种在不能获取用于识别行驶路径的信息的情况下也能够继续进行恰当的行驶控制的车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(10)通过使用了与过去的本车位置相关的信息的多个运算方法分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置，并且通过包括推定位置的位置信息的比较计算推定位置可靠度，在不能检测出测位信息和车道区划线信息中的至少任一方时，使用推定位置来运算用于行驶控制的控制信息，即使在不能检测出测位信息和车道区划线信息中的至少任一方的情况下，也在到推定位置可靠度成为阈值以下为止的期间继续进行行驶控制。

主权项

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，设置于车辆控制系统，所述车辆控制系统具备：存储地图信息的地图信息存储模块、接收来自卫星的信号而获取本车的位置信息的测位模块、以及获取包括本车辆的前方的车道区划线信息的行驶环境信息的行驶环境信息获取模块，所述车辆的行驶控制装置具备：控制信息运算模块，其基于所述地图信息、测位信息、以及所述车道区划线信息来运算用于本车辆的行驶控制的控制信息；行驶控制模块，其基于所述控制信息进行本车辆的行驶控制；推定位置计算模块，其通过使用了与过去的本车位置相关的信息的多个运算方法，分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置；推定位置可靠度计算模块，其基于包括所述多个推定位置的位置信息的比较结果计算累积性变化的推定位置可靠度；以及异常时控制信息运算模块，其在不能检测出所述测位信息和所述车道区划线信息中的至少任一方时，使用所述推定位置运算所述控制信息，所述行驶控制模块即使在不能检测出所述测位信息和所述车道区划线信息中的至少任一方的情况下，也在到所述推定位置可靠度成为设定阈值以下为止的期间继续进行所述行驶控制。