[发明专利]一种控制机械臂移动的方法、装置及控制设备有效
| 申请号： | 201810154165.2 | 申请日： | 2018-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN110181504B | 公开（公告）日： | 2021-03-02 |
| 发明（设计）人： | 王旭;张彦刚;马星辰 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 项京;马敬 |
| 地址： | 100041 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种控制机械臂移动的方法、装置及控制设备，所述方法包括：获取摄像机采集的包含目标物体的目标图像；提取目标图像的目标图像特征；根据目标图像特征以及预先建立的图像特征与位置关系的映射关系，确定目标物体和机械臂末端的目标位置关系；根据目标位置关系确定机械臂的目标运动方向；控制机械臂按照目标运动方向移动预设距离。在控制机械臂移动过程中，无需采用深度摄像头，也不需要训练深度学习模型，控制机械臂移动时的计算量大大减少，抓取效率得到提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 机械 移动 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种控制机械臂移动的方法，其特征在于，应用于与所述机械臂通信连接的控制设备，所述机械臂末端安装有摄像机，所述方法包括：获取所述摄像机采集的包含目标物体的目标图像；提取所述目标图像的目标图像特征；根据所述目标图像特征以及预先建立的图像特征与位置关系的映射关系，确定所述目标物体和所述机械臂末端的目标位置关系，其中，所述位置关系为图像中的物体与机械臂末端的相对位置关系；根据所述目标位置关系确定所述机械臂的目标运动方向；控制所述机械臂按照所述目标运动方向移动预设距离。
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