[发明专利]一种关节耦合型单驱动源仿敬礼动作机械臂

摘要

一种关节耦合型单驱动源仿敬礼动作机械臂，它可实现近似人手臂完成敬礼动作。本发明机械臂结构安装在固定支架上，由驱动源驱动滚珠丝杠使得滑块左右移动，肩部连杆分别连接滑块与大臂支架上的的转动副，大臂支架绕固定支架上的固定轴转动，滑块安装在大臂支架一侧的滑动直线导轨上并由大臂连杆与固定支架通过转动副连接，小臂连杆一端通过机械连接固定在滑块上，一端通过转动副与肘关节件连接，大臂支架前端件与大臂支架由紧固件固定连接在一起，肘关节件与大臂支架前端件通过转动副连接，其转动副是定齿轮的轴心，圆柱定齿轮通过机械连接固定在大臂支架前端件上，本发明适用于模仿人手臂实现敬礼动作的机器人机械臂上。

主权项

1.一种关节耦合型单驱动源仿敬礼动作机械臂，其特征在于：该机械臂结构安装在固定支架（6）上，由驱动源（1）驱动，带动滚珠丝杠（2）转动，使得带有丝杠螺母的滑块（3）左右移动，肩部连杆（4）分别连接滑块（3）与大臂支架（5）上的的转动副，大臂支架（5）绕固定支架（6）上的固定轴转动，滑块（10）安装在大臂支架（5）一侧的滑动直线导轨上并由大臂连杆（8）与固定支架（6）通过转动副连接，小臂连杆（11）一端通过机械连接固定在滑块（10）上，一端通过转动副与肘关节件（14）连接，大臂支架前端件（12）与大臂支架（5）由紧固件固定连接在一起，肘关节件（14）与大臂支架前端件（12）通过转动副连接，其转动副是定齿轮（13）的轴心，圆柱定齿轮（13）通过机械连接固定在大臂支架前端件（12）上，圆柱齿轮（15）与定齿轮（13）啮合，锥齿轮（16）与圆柱齿轮（15）通过紧固件同轴心固定在一起并一同安装在肘关节件（14）上，锥齿轮（17）安装在肘关节件（14）前端部的长轴上绕轴转动，并与锥齿轮（16）啮合，转动副（18）固定在锥齿轮（17）上，转动副（18）下方可以安装拟人手掌。