[发明专利]行车抓取板坯的方法

摘要

本发明公开了一种行车抓取板坯的方法，包括：步骤一，上位机将垛位的中心点的坐标发送给PLC控制器；步骤二，PLC控制器接收垛位的中心点的坐标，并根据垛位的中心点的坐标控制行车移动至垛位的中心点的上方；步骤三，PLC控制器控制长度扫描仪和宽度扫描仪开始扫描，根据扫描数据判断出待抓取板坯的长度方向上的两个边缘点和宽度方向上的两个边缘点；步骤四，根据四个边缘点的扫描数据计算待抓取板坯的中心点的坐标；步骤五，PLC控制器根据待抓取板坯的中心点的坐标控制行车移动至待抓取板坯的中心点的上方，并控制行车的夹钳下降抓取待抓取板坯。采用本发明的行车抓取板坯的方法，能够保证行车夹钳能够准确抓取待抓取板坯。

主权项

1.一种行车抓取板坯的方法，多块板坯堆叠在板坯库的垛位上，其特征在于，所述行车上设置有沿待抓取板坯长度方向扫描的长度扫描仪和沿所述待抓取板坯宽度方向扫描的宽度扫描仪，所述方法包括：步骤一，上位机将所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标发送给PLC控制器；步骤二，所述PLC控制器接收所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标，并根据所述待抓取板坯所在垛位的中心点的坐标控制行车移动至所述待抓取板坯所在垛位的中心点的上方；步骤三，所述PLC控制器控制所述长度扫描仪和宽度扫描仪开始扫描，根据扫描数据判断出所述待抓取板坯的长度方向上的两个边缘点和宽度方向上的两个边缘点；步骤四，根据四个边缘点的扫描数据计算所述待抓取板坯的中心点的坐标；步骤五，所述PLC控制器根据所述待抓取板坯的中心点的坐标控制所述行车移动至所述待抓取板坯的中心点的上方，并控制所述行车的夹钳下降抓取所述待抓取板坯。